preparation：按照官網步驟完成ORB的安裝。

1、修改Camera calibration參數：到~/ORB_SLAM/Data/Settings.yaml修改

2、開啟終端機
   ->輸入roscore

3、將testimage製作成bag檔(需先裝好BagFromImages)
   ->將BagFromImages加入ROS_PACKAGE_PATH(EX:

export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/ivlab/BagFromImages

)
   ->rosrun BagFromImages BagFromImages 要製作的images folder路徑 image格式 fps 輸出位置及檔名(EX:

rosrun BagFromImages BagFromImages images/room .png  images_out/room.bag

)

4、開新終端機
   ->將ORB_SLAM加入ROS_PACKAGE_PATH(EX:

export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/ivlab/ORB_SLAM

)
   ->進到ORB_SLAM的位置
   ->(ubuntu12.02 with ROS Fuerte)輸入

roslaunch ExampleFuerte.launch

or(ubuntu14.04 with ROS Indigo)輸入

roslaunch ExampleGroovyOrNewer.launch

5、開新終端機

->輸入

rosbag play --pause (檔的路徑)/(檔名).bag

　 ->按空白鍵執行

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