stm32--free modbus 1.5.0移植（作为从机）

添加文件

1. 获取原始free modbus library（官网）
2. 将...\freemodbus-v1.5.0\demo\BARE中的所有文件复制到...\freemodbus-v1.5.0\modbus中，修改demo.c文件名为user_mb_app.c
3. 将...\freemodbus-v1.5.0\modbus中的所有.c文件全部添加到项目中
4. 在项目路径中添加所有.c、.h文件路径

添加完成后项目结构图：

移植修改

需要修改的文件：

1. port.h：补全开关总中断的宏定义、宏定义串口和定时器

   #define ENTER_CRITICAL_SECTION( )   __set_PRIMASK(1); //关闭中断
   #define EXIT_CRITICAL_SECTION( )    __set_PRIMASK(0); //开启中断

2. portserial.c：补全串口相关函数（串口中断使能选择、串口初始化、发送1字节、接收1字节、串口中断服务函数）
   • 注意事项：
     1. 使能中断：发送中断应使用TC而非TXE，否则可能会出现最后一个字节不能成功发送的情况。此外由于是用485发送，所以在使能中断时，应同时转换485收发转换引脚。使能中断前，应判断对应的标志位是否为1，为1则清除该标志位。
     2. 串口初始化：初始化前用USART_DeInit重置寄存器；引脚初始化(GPIO)->串口初始化(USART)->中断初始化(NVIC)；参数中的ucPORT和eParity都应该忽略。
     3. 发送1字节：不用循环等待发送完成，因为已经有发送完成中断了
     4. 串口中断服务函数：在stm32f0xx_it.c中添加USART3_4_IRQHandler函数，跳转到本文件中的prvvModbusUARTISR函数。

   •  /*
       * FreeModbus Libary: BARE Port
       * Copyright (C) 2006 Christian Walter <wolti@sil.at>
       *
       * This library is free software; you can redistribute it and/or
       * modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
       * License as published by the Free Software Foundation; either
       * version 2.1 of the License, or (at your option) any later version.
       *
       * This library is distributed in the hope that it will be useful,
       * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
       * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
       * Lesser General Public License for more details.
       *
       * You should have received a copy of the GNU Lesser General Public
       * License along with this library; if not, write to the Free Software
       * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
       *
       * File: $Id: portserial.c,v 1.1 2006/08/22 21:35:13 wolti Exp $
       */
     
      #include "port.h"
     
      /* ----------------------- Modbus includes ----------------------------------*/
      #include "mb.h"
      #include "mbport.h"
     
      /* ----------------------- static functions ---------------------------------*/
      static void prvvUARTTxReadyISR( void );
      static void prvvUARTRxISR( void );
     
      #define MODBUS_SEND()     (GPIO_SetBits(MODBUS_USART_CTRL_PORT, MODBUS_USART_CTRL_PIN))
      #define MODBUS_RECIEVE()  (GPIO_ResetBits(MODBUS_USART_CTRL_PORT, MODBUS_USART_CTRL_PIN))
     
      /* ----------------------- Start implementation -----------------------------*/
      void
      vMBPortSerialEnable( BOOL xRxEnable, BOOL xTxEnable )
      {
        /* If xRXEnable enable serial receive interrupts. If xTxENable enable
         * transmitter empty interrupts.
         */
        if(xRxEnable==TRUE) {
          MODBUS_RECIEVE();
          if(USART_GetFlagStatus(MODBUS_USART, USART_FLAG_RXNE) == SET) {
            USART_ClearFlag(MODBUS_USART, USART_FLAG_RXNE);
          }
          USART_ITConfig(MODBUS_USART, USART_IT_RXNE, ENABLE);
        } else if(xRxEnable == FALSE) {
          MODBUS_SEND();
          USART_ITConfig(MODBUS_USART, USART_IT_RXNE, DISABLE);
        }
     
        if(xTxEnable==TRUE) {
          MODBUS_SEND();
          if(USART_GetFlagStatus(MODBUS_USART, USART_FLAG_TC) == SET) {
            USART_ClearFlag(MODBUS_USART, USART_FLAG_TC);
          }
          USART_ITConfig(MODBUS_USART, USART_IT_TC, ENABLE);
        } else if(xTxEnable == FALSE) {
          MODBUS_RECIEVE();
          USART_ITConfig(MODBUS_USART, USART_IT_TC, DISABLE);
        }
      }
     
      BOOL
      xMBPortSerialInit( UCHAR ucPORT, ULONG ulBaudRate, UCHAR ucDataBits, eMBParity eParity )
      {
        /*****************************引脚初始化*************************************/
        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
     
        //时钟使能
        RCC_AHBPeriphClockCmd(MODBUS_USART_TX_CLK | MODBUS_USART_RX_CLK | MODBUS_USART_CTRL_CLK, ENABLE);
        MODBUS_USART_CLK_INIT(MODBUS_USART_CLK, ENABLE);
     
        //复用功能定义
        GPIO_PinAFConfig(MODBUS_USART_TX_PORT, MODBUS_USART_TX_SOURCE, MODBUS_USART_TX_AF);
        GPIO_PinAFConfig(MODBUS_USART_RX_PORT, MODBUS_USART_RX_SOURCE, MODBUS_USART_RX_AF);
     
        //引脚功能定义
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_AF;
        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd  = GPIO_PuPd_DOWN;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_Level_3; //50MHz
     
        //TX
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MODBUS_USART_TX_PIN;
        GPIO_Init(MODBUS_USART_TX_PORT, &GPIO_InitStructure);
     
        //RX
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MODBUS_USART_RX_PIN;
        GPIO_Init(MODBUS_USART_RX_PORT, &GPIO_InitStructure);
     
        //CTRL
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_OUT;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin   = MODBUS_USART_CTRL_PIN;
        GPIO_Init(MODBUS_USART_CTRL_PORT, &GPIO_InitStructure);
        MODBUS_RECIEVE(); //接收模式
     
        /*****************************串口初始化*************************************/
        USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
     
        USART_InitStructure.USART_BaudRate    = ulBaudRate;
        USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
        USART_InitStructure.USART_Mode        = USART_Mode_Rx|USART_Mode_Tx;
        USART_InitStructure.USART_Parity      = USART_Parity_No;
        USART_InitStructure.USART_StopBits    = USART_StopBits_1;
        USART_InitStructure.USART_WordLength  = USART_WordLength_8b;
     
        USART_Init(MODBUS_USART, &USART_InitStructure);
        USART_Cmd(MODBUS_USART, ENABLE);
        vMBPortSerialEnable(FALSE, FALSE);
     
        /*****************************中断初始化*************************************/
        NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
     
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel          = USART3_4_IRQn;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd       = ENABLE;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPriority  = ;
     
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
     
        return TRUE;
      }
     
      BOOL
      xMBPortSerialPutByte( CHAR ucByte )
      {
        /* Put a byte in the UARTs transmit buffer. This function is called
         * by the protocol stack if pxMBFrameCBTransmitterEmpty( ) has been
         * called. */
        MODBUS_USART->TDR = ucByte; //此处不用等待发送完毕（TC），因为有发送完成中断
        return TRUE;
      }
     
      BOOL
      xMBPortSerialGetByte( CHAR * pucByte )
      {
        /* Return the byte in the UARTs receive buffer. This function is called
         * by the protocol stack after pxMBFrameCBByteReceived( ) has been called.
         */
        *pucByte = MODBUS_USART->RDR;
        return TRUE;
      }
     
      /* Create an interrupt handler for the transmit buffer empty interrupt
       * (or an equivalent) for your target processor. This function should then
       * call pxMBFrameCBTransmitterEmpty( ) which tells the protocol stack that
       * a new character can be sent. The protocol stack will then call
       * xMBPortSerialPutByte( ) to send the character.
       */
      static void prvvUARTTxReadyISR( void )
      {
          pxMBFrameCBTransmitterEmpty(  );
      }
     
      /* Create an interrupt handler for the receive interrupt for your target
       * processor. This function should then call pxMBFrameCBByteReceived( ). The
       * protocol stack will then call xMBPortSerialGetByte( ) to retrieve the
       * character.
       */
      static void prvvUARTRxISR( void )
      {
          pxMBFrameCBByteReceived(  );
      }
     
      void  prvvModbusUARTISR( void )
      {
        if(USART_GetITStatus(MODBUS_USART, USART_IT_TC) == SET) {
          prvvUARTTxReadyISR();
          USART_ClearITPendingBit(MODBUS_USART, USART_IT_TC);
        }
     
        if(USART_GetITStatus(MODBUS_USART, USART_IT_RXNE) == SET) {
          prvvUARTRxISR();
          USART_ClearITPendingBit(MODBUS_USART, USART_IT_RXNE);
        }
      }

     portserial.c

3. porttimer.c：补全定时器相关函数（定时器初始化、定时器使能、定时器关闭使能、定时器中断服务函数）
   • 注意事项：
     1. 初始化：初始化前应用TIM_DeInit函数重置寄存器值；初始化后要清标志位
     2. 定时器使能：要先关中断、关定时器，然后清标志位、重置计数器，最后开中断、开定时器
     3. 中断服务函数：要先判断中断标志位，再清标志位、进入操作部分。

   •  /*
       * FreeModbus Libary: BARE Port
       * Copyright (C) 2006 Christian Walter <wolti@sil.at>
       *
       * This library is free software; you can redistribute it and/or
       * modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
       * License as published by the Free Software Foundation; either
       * version 2.1 of the License, or (at your option) any later version.
       *
       * This library is distributed in the hope that it will be useful,
       * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
       * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
       * Lesser General Public License for more details.
       *
       * You should have received a copy of the GNU Lesser General Public
       * License along with this library; if not, write to the Free Software
       * Foundation, Inc., 51 Franklin St, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
       *
       * File: $Id: porttimer.c,v 1.1 2006/08/22 21:35:13 wolti Exp $
       */
     
      /* ----------------------- Platform includes --------------------------------*/
      #include "port.h"
     
      /* ----------------------- Modbus includes ----------------------------------*/
      #include "mb.h"
      #include "mbport.h"
     
      /* ----------------------- static functions ---------------------------------*/
      static void prvvTIMERExpiredISR( void );
     
      /* ----------------------- Start implementation -----------------------------*/
      BOOL
      xMBPortTimersInit( USHORT usTim1Timerout50us )
      {
        /***************************定时器初始化*************************************/
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_InitStructure;
     
        TIM_DeInit(MODBUS_TIM);
        MODBUS_TIM_CLK_INIT(MODBUS_TIM_CLK, ENABLE);
        TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
        TIM_InitStructure.TIM_CounterMode   = TIM_CounterMode_Up;
        TIM_InitStructure.TIM_Period        = usTim1Timerout50us - ;
        TIM_InitStructure.TIM_Prescaler     =  - ; //48MHz/20kHz=2400
        TIM_InitStructure.TIM_RepetitionCounter = ;
     
        TIM_TimeBaseInit(MODBUS_TIM, &TIM_InitStructure);
        TIM_ClearFlag(MODBUS_TIM, TIM_FLAG_Update);
        TIM_ITConfig(MODBUS_TIM, TIM_IT_Update, ENABLE);
        TIM_Cmd(MODBUS_TIM, DISABLE);
     
        /*****************************中断初始化*************************************/
        NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;
     
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel          = TIM2_IRQn;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd       = ENABLE;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPriority  = ;
     
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
     
        return TRUE;
      }
     
      inline void
      vMBPortTimersEnable(  )
      {
        /* Enable the timer with the timeout passed to xMBPortTimersInit( ) */
        TIM_ITConfig(MODBUS_TIM, TIM_IT_Update, DISABLE);
        TIM_Cmd(MODBUS_TIM, DISABLE);
        TIM_ClearITPendingBit(MODBUS_TIM, TIM_IT_Update);
        TIM_ClearFlag(MODBUS_TIM, TIM_FLAG_Update);
        TIM_SetCounter(MODBUS_TIM, );
        TIM_ITConfig(MODBUS_TIM, TIM_IT_Update, ENABLE);
        TIM_Cmd(MODBUS_TIM, ENABLE);
      }
     
      inline void
      vMBPortTimersDisable(  )
      {
        /* Disable any pending timers. */
        TIM_ITConfig(MODBUS_TIM, TIM_IT_Update, DISABLE);
        TIM_Cmd(MODBUS_TIM, DISABLE);
      }
     
      /* Create an ISR which is called whenever the timer has expired. This function
       * must then call pxMBPortCBTimerExpired( ) to notify the protocol stack that
       * the timer has expired.
       */
      static void prvvTIMERExpiredISR( void )
      {
          ( void )pxMBPortCBTimerExpired(  );
      }
     
      void  prvvModbusTIMISR( void )
      {
        if(TIM_GetITStatus(MODBUS_TIM, TIM_IT_Update) == SET) {
          TIM_ClearITPendingBit(MODBUS_TIM, TIM_IT_Update);
          prvvTIMERExpiredISR();
        }
      }

     porttimer.c

4. user_mb_app.h：定义各模拟寄存器地址
   • 注意事项：
     1. 每个寄存器固定长度16位（2字节）
     2. 寄存器地址：从机内部定义的寄存器地址，要对寻址用的寄存器地址+1【Modbus标准协议规定】。即：从机内部定义的寄存器地址，必须大于1；对于寄存器1-16，寻址时通过0-15来寻址（如：查询寄存器1的值时，指令中的寄存器地址为00 00）。
     3. 换句话说，就是：从机程序中定义寄存器地址为1-16时，文档中的寄存器地址要写成0-15。
5. user_mb_app.c：补全输入寄存器操作函数、保持寄存器操作函数（操作方式可参见...\freemodbus-v1.5.0\demo\ATSAM3S\demo.c），将main分解为modbus初始化函数和modbus进程函数，添加结构体与模拟寄存器之间的数据交互函数。
• 注意事项：
  1. eMBInit初始化：仅需更改地址和波特率。
  2. user_mb_app函数中不要用循环（本身就会被应用到主程序中的while(1)中）

•  /* ----------------------- Modbus includes ----------------------------------*/
   #include "mb.h"
   #include "mbport.h"
   #include "user_mb_app.h"
  
   /* ----------------------- Defines ------------------------------------------*/
   #define REG_INPUT_START ((uint16_t)0x0000)
   #define REG_INPUT_NREGS 25
   #define REG_HOLD_START  ((uint16_t)0x0000)
   #define REG_HOLD_NREGS  30
  
   /* ----------------------- Static variables ---------------------------------*/
   static USHORT   usRegInputStart = REG_INPUT_START;
   static USHORT   usRegInputBuf[REG_INPUT_NREGS];
   static USHORT   usRegHoldStart  = REG_HOLD_START;
   static USHORT   usRegHoldBuf[REG_HOLD_NREGS];
   extern uint8_t  g_Meter_Data[];
   extern uint8_t  g_Check_Data[];
   /* ----------------------- Start implementation -----------------------------*/
   /******************************************************************************
   ** 函数名称: mb_Modbus_Init
   ** 功能描述: modbus初始化
   ** 入口参数: 无
   ** 返 回 值: 无
   **
   ** 作　者: Cage
   ** 日　期: 2018年3月9日
   **-----------------------------------------------------------------------------
   ******************************************************************************/
   void  mb_Modbus_Init(void) {
  
       uint8_t address = dio_Get_DIP_Value();  //获取拨码开关信息，获得本机地址
       ( void )eMBInit( MB_RTU, address, , , MB_PAR_NONE );
  
       /* Enable the Modbus Protocol Stack. */
       ( void )eMBEnable(  );
   }
  
   /******************************************************************************
   ** 函数名称: user_mb_app
   ** 功能描述: modbus进程函数
   ** 入口参数: 无
   ** 返 回 值: 无
   **
   ** 作　者: Cage
   ** 日　期: 2018年3月13日
   **-----------------------------------------------------------------------------
   ******************************************************************************/
   void  user_mb_app( void )
   {
  
     ( void )eMBPoll(  );
  
   }
  
   /******************************************************************************
   ** 函数名称: _mb_Fresh_Input_Reg
   ** 功能描述: 将计量数据结构体中的数据刷新到Modbus模拟寄存器中
   ** 入口参数: 无
   ** 返 回 值: 无
   **
   ** 作　者: Cage
   ** 日　期: 2018年3月13日
   **-----------------------------------------------------------------------------
   ******************************************************************************/
   static  void  _mb_Fresh_Input_Reg(void) {
     uint8_t i;
     USHORT  *pmeter_data = (USHORT*)g_Meter_Data;
     for(i = ; i<REG_INPUT_NREGS; i++) {
       usRegInputBuf[i] = *pmeter_data++;
     }
   }
  
   /******************************************************************************
   ** 函数名称: _mb_Fresh_Check_Struct
   ** 功能描述: 将Modbus模拟寄存器中的数据刷新到校表数据结构体
   ** 入口参数: 无
   ** 返 回 值: 无
   **
   ** 作　者: Cage
   ** 日　期: 2018年3月13日
   **-----------------------------------------------------------------------------
   ******************************************************************************/
   static  void  _mb_Fresh_Check_Struct(void) {
     uint8_t i;
     USHORT  *pcheck_data = (USHORT*)g_Check_Data;
     for(i = ; i<REG_HOLD_NREGS; i++) {
       *pcheck_data++ = usRegHoldBuf[i];
     }
   }
  
   //读输入寄存器
   eMBErrorCode
   eMBRegInputCB( UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNRegs )
   {
       eMBErrorCode    eStatus = MB_ENOERR;
       int             iRegIndex;
  
       if( ( usAddress >= REG_INPUT_START )
           && ( usAddress + usNRegs <= REG_INPUT_START + REG_INPUT_NREGS ) )
       {
           _mb_Fresh_Input_Reg();  //将计量数据结构体中的数据刷新到Modbus模拟寄存器中
           iRegIndex = ( int )( usAddress - usRegInputStart );
           while( usNRegs >  )
           {
               *pucRegBuffer++ =
                   ( unsigned char )( usRegInputBuf[iRegIndex] >>  );
               *pucRegBuffer++ =
                   ( unsigned char )( usRegInputBuf[iRegIndex] & 0xFF );
               iRegIndex++;
               usNRegs--;
           }
       }
       else
       {
           eStatus = MB_ENOREG;
       }
  
       return eStatus;
   }
  
   //写保持寄存器--未定义
   eMBErrorCode
   eMBRegHoldingCB( UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNRegs,
                    eMBRegisterMode eMode )
   {
       eMBErrorCode    eStatus = MB_ENOERR;
       int             iRegIndex;
  
       if( ( usAddress >= REG_HOLD_START )
           && ( usAddress + usNRegs <= REG_HOLD_START + REG_HOLD_NREGS ) )
       {
           iRegIndex = ( int )( usAddress - usRegHoldStart );
           if(eMode == MB_REG_WRITE) {
               while( usNRegs >  )
               {
                   usRegHoldBuf[iRegIndex] = *pucRegBuffer++ << ;
                   usRegHoldBuf[iRegIndex] |= *pucRegBuffer++;
                   iRegIndex++;
                   usNRegs--;
               }
           }
           _mb_Fresh_Check_Struct(); //将Modbus模拟寄存器中的数据刷新到校表数据结构体
       }
       else
       {
           eStatus = MB_ENOREG;
       }
  
       return eStatus;
   }
  
   /*********************************不使用的功能*********************************/
   eMBErrorCode
   eMBRegCoilsCB( UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNCoils,
                  eMBRegisterMode eMode )
   {
       return MB_ENOREG;
   }
  
   eMBErrorCode
   eMBRegDiscreteCB( UCHAR * pucRegBuffer, USHORT usAddress, USHORT usNDiscrete )
   {
       return MB_ENOREG;
   }

  user_mb_app.c

6. mb.c：在eMBPoll函数中，EV_EXECUTE状态下，准备好发送后，手动发送第一个字节，启动发送

   •          case EV_EXECUTE:
                  ucFunctionCode = ucMBFrame[MB_PDU_FUNC_OFF];
                  eException = MB_EX_ILLEGAL_FUNCTION;
                  for( i = ; i < MB_FUNC_HANDLERS_MAX; i++ )
                  {
                      /* No more function handlers registered. Abort. */
                      if( xFuncHandlers[i].ucFunctionCode ==  )
                      {
                          break;
                      }
                      else if( xFuncHandlers[i].ucFunctionCode == ucFunctionCode )
                      {
                          eException = xFuncHandlers[i].pxHandler( ucMBFrame, &usLength );
                          break;
                      }
                  }
     
                  /* If the request was not sent to the broadcast address we
                   * return a reply. */
                  if( ucRcvAddress != MB_ADDRESS_BROADCAST )
                  {
                      if( eException != MB_EX_NONE )
                      {
                          /* An exception occured. Build an error frame. */
                          usLength = ;
                          ucMBFrame[usLength++] = ( UCHAR )( ucFunctionCode | MB_FUNC_ERROR );
                          ucMBFrame[usLength++] = eException;
                      }
                      if( ( eMBCurrentMode == MB_ASCII ) && MB_ASCII_TIMEOUT_WAIT_BEFORE_SEND_MS )
                      {
                          vMBPortTimersDelay( MB_ASCII_TIMEOUT_WAIT_BEFORE_SEND_MS );
                      }
                      eStatus = peMBFrameSendCur( ucMBAddress, ucMBFrame, usLength );
                      /*发送数组准备完毕，串口切换到了发送状态，但TC标志位为0，不能自动开始发送*/
                      if( eStatus == MB_ENOERR )
                      {
                        xMBRTUTransmitFSM();  //发送第一个字节，启动发送
                      }
                    }
                  break;

     mb.c节选

调试

1. 串口收到数据后，无限进入中断
   1. 现象：仿真时，一直进入中断服务函数，不作任何处理后跳出；如此反复进入中断服务函数。
   2. 判断：ORE标志位未清除。RXNEIE中断使能包括RXNE标志位和ORE标志位，中断服务函数中只判断、处理了RXNE标志位。
   3. 处理：在portserial.c的中断服务函数prvvModbusUARTISR中，加入USART_IT_ORE标志位的判断与处理【注：stm32f072库函数中的USART_IT_ORE标志位定义错误，需要修改】
   4. 结果：问题解决
2. Modbus收到数据后不响应
   1. 现象：跟踪发现，Modbus协议一直进行到“串口发送”之前都是正常的，可是之后却没有发送
   2. 原因：上一次发送最后一个字节时，发送中断中清除了TC标志位；切换到发送状态、使能TCIE后，TC标志位为0，无法启动发送。
   3. 解决方案：
      1. TXE+TC发送：
         1. 中断使能函数：切换为发送状态时，使能TXE中断而非TC中断（由TXE启动发送，TXE永不手动清零）
         2. 中断服务函数：TXE启动发送后，将中断使能由TXE改为TC，之后由TC判断发送完成、清TC标志位
      2. 手动启动：切换为发送状态后，手动启动发送（发送第一个字节）
   4. 处理：选择了方案2，问题解决。

仿真跟踪--Modbus数据处理流程（RTU）

1. modbus poll主进程（eMBPoll）获取消息状态，执行指令
2. 数据接收：串口中断接收数据（数据存入ucRTUBuf数组）->超过3.5us没有收到数据->判断一串数据接收完毕->将“接收完毕”消息添加到消息队列
3. 数据处理：
   1. eMBPoll获取到“接收完毕”消息，令ucMBFrame指针指向ucRTUBuf数组的第1位（命令字），获取地址位和数据长度（不含地址位和校验位的长度），将“执行”消息添加到消息队列
   2. eMBPoll获取到“执行”消息，通过ucMBFrame中的命令字，进行对应的操作（比如：04--读输入寄存器），将要发回的数据存入ucMBFrame（不含地址位和校验位）
   3. 将ucMBFrame中的数据加上地址位后计算校验位，将地址位和校验位存入ucRTUBuf数组，将发送状态标志由空闲转为发送，串口状态转为发送
      • --至此发送数组（ucRTUBuf）和串口状态都已经准备完毕，但没有发送指令
   4. 【添加】手动发送发送数组的第一个字节，启动发送
4. 数据发送：通过串口将发送数组逐字节发送。