ROS Learning-031 (提高篇-009 A Mobile Base-07) 控制移动平台 --- (操作)人机交互
ROS 提高篇 之 A Mobile Base-07 — 控制移动平台 — (操作)人机交互
我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS 版本:ROS Indigo
注意:
1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛。
2 . 如果你没有学习前面的教程,请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程。
一 . 准备的事情:
先开两个终端执行下面的命令行命令:(这次我们来启动 Pi 机器人吧。)
$ roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch #或者 roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz #注意:这条指令中的'`'是键盘左上角'Esc'键下面的那个键
二 . 使用键盘控制机器人:
新开一个终端,执行下面的命令行命令:
$ roslaunch rbx1_nav keyboard_teleop.launch
你可以再当前终端中看到下面这样输出:(不是使用键盘上的方向键了,而是使用下面输出提示的按键进行操作。)
Control Your Turtlebot!
---------------------------
Moving around:
u i o
j k l
m , .
q/z : increase/decrease max speeds by 10%
w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
e/c : increase/decrease only angular speed by 10%
space key, k : force stop
anything else : stop smoothly
CTRL-C to quit
控制键盘上的相关按键,RViz 模拟器中的机器人跟着运动。
三 . 使用 ArbotiX(RViz) 控制器界面:
新开一个终端,执行下面的命令行命令:
$ arbotix_gui
使用鼠标拖动红色小球,RViz模拟器中的机器人会跟着运动。
如果你启动的机器人是:Pi Robot机器人,那么你会看到下面样子的GUI界面:
右侧的滑动条是用来控制Pi Robot手臂上的舵机的。我们来看看上面舵机控制状态下,机器人是什么样子的:
By The Way : 背景颜色我设置成了:豆沙绿,这样的颜色对眼睛好。
豆沙绿 :
R : 199
G : 237
B : 204
护眼养眼的还有一个:MM 图片。O(∩_∩)O~
扩展,你可能会为,如果改变Rviz模拟器视图: 下面教你
搞定
这样,我们 ROS提示篇的 A Mobile Base (移动基站)这边章节的内容,我就介绍完毕了。
下一章节,我们介绍:导航、路径规划和SLAM(同步定位并重建地图)(Navigation,Path Planning and SLAM)
ROS Learning-031 (提高篇-009 A Mobile Base-07) 控制移动平台 --- (操作)人机交互的更多相关文章
- ROS Learning-025 (提高篇-003 A Mobile Base-01) 控制移动平台
ROS 提高篇 A Mobile Base-01 - 控制移动平台 - 基本知识 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 ...
- ROS Learning-030 (提高篇-008 A Mobile Base-06) 控制移动平台 --- (Python)odom导航的例子:移动一个方块路径
ROS 提高篇 之 A Mobile Base-06 - 控制移动平台 - (Python)再次使用odom导航的一个例子:移动一个方块路径 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation ...
- ROS Learning-029 (提高篇-007 A Mobile Base-05) 控制移动平台 --- (Python编程)控制虚拟机器人的移动(精确的制定目标位置)
ROS 提高篇 之 A Mobile Base-05 - 控制移动平台 - (Python编程)控制虚拟机器人的移动(精确的制定目标位置) 使用 odometry 消息类型 重写 out_and_ba ...
- ROS Learning-028 (提高篇-006 A Mobile Base-04) 控制移动平台 --- (Python编程)控制虚拟机器人的移动(不精确的制定目标位置)
ROS 提高篇 之 A Mobile Base-04 - 控制移动平台 - (Python编程)控制虚拟机器人的移动(不精确的制定目标位置) 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation ...
- ROS Learning-027 (提高篇-005 A Mobile Base-03) 控制移动平台 --- Twist 消息
ROS 提高篇 之 A Mobile Base-03 - 控制移动平台 - Twist 消息 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14 ...
- ROS Learning-026 (提高篇-004 A Mobile Base-02) 控制移动平台 --- “分封制”
ROS 提高篇 之 A Mobile Base-02 - 控制移动平台 - "分封制" 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ub ...
- ROS Learning-032 (提高篇-010 Launch)Launch 深入研究 --- (启动文件编程)ROS 的 XML语法简介
ROS 提高篇 之 Launch 深入研究 - 01 - 启动文件的编程 - ROS 的 XML语法简介 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubu ...
- ROS Learning-024 (提高篇-002) rviz的安装和使用
ROS 提高篇-002 - rviz 的安装和使用 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本:ROS ...
- ROS Learning-023 (提高篇-001) 准备工作 --- 安装一些必要的软件包
ROS 提高篇-001 - 准备工作 - 安装一些必要的软件 我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11 使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS ROS 版本 ...
随机推荐
- weinre
https://www.cnblogs.com/diva/p/3995674.html
- 让人蛋疼的“Oracle.DataAccess.dll”
项目介绍:为前台网站提供rest接口来操作erp相关数据 涉及db:oracle11 技术方案:因为erp是用remoting来调用,我想rest实现部分调用remoting来操作减少耦合,当然性能上 ...
- js中的点击事件(click)的实现方式
<!DOCTYPE html> <html lang="zh"> <head> <meta charset="UTF-8&quo ...
- Nginx报错 connect() failed (111: Connection refused) while connecting to upstream 的解决方法
今天访问公司的网站突然报错,抛出一些英文,提示看一下Nginx的error.log日志: cd /usr/local/nginx/logs/ 看到了error.log ,下一步 tail -n 2 ...
- Common 通用类库
/// <summary> /// 传入虚拟路径 返回全路径的html字符串 /// </summary> /// <param name="context&q ...
- java代码异常篇
总结:掌握流.缓冲区类的方法 package com.b; import java.io.BufferedReader; import java.io.File; import java.io.Fil ...
- eclipse中删除tomcat server 导致不能重新创建该server
定位到:workspace\.metadata\.plugins\org.eclipse.core.runtime\.settings 1 打开org.eclipse.jst.server.tomca ...
- Oracle 内存结构
内存结构 Oracle内存,进程与数据库的图 sga:系统全局区,用来存放操作的数据,库缓存,数据字典等控制信息的内存区域, pga:进程全局区,服务进程专用的内存区域,大多数内容非共享 uga:用 ...
- 转:InnoDB Log Block Structure(InnoDB日志Block结构详解)
文章转载自等博 InnoDB Log Block Structure(InnoDB日志Block结构详解)
- throw和throws的区别和联系
突然发现今天诗兴大发,看来又得写点内容了. throw和throws对于Java程序员而言它们真的不是很陌生.但对于我这样的选手而言一提到它们的区别和联系就蒙圈了... 为了以后不蒙圈,今天就研究一下 ...