ROS 提高篇 之 A Mobile Base-07 — 控制移动平台 — (操作)人机交互


我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11

使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS

ROS 版本:ROS Indigo


注意:

1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛。

2 . 如果你没有学习前面的教程,请想学习前面的 beginner_Tutorialslearning_tfROS 相关教程。


一 . 准备的事情:

先开两个终端执行下面的命令行命令:(这次我们来启动 Pi 机器人吧。)

  1. $ roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch #或者 roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
  2. $ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz #注意:这条指令中的'`'是键盘左上角'Esc'键下面的那个键


二 . 使用键盘控制机器人:

新开一个终端,执行下面的命令行命令:

  1. $ roslaunch rbx1_nav keyboard_teleop.launch

你可以再当前终端中看到下面这样输出:(不是使用键盘上的方向键了,而是使用下面输出提示的按键进行操作。)

  1. Control Your Turtlebot!
  2. ---------------------------
  3. Moving around:
  4. u i o
  5. j k l
  6. m , .
  7. q/z : increase/decrease max speeds by 10%
  8. w/x : increase/decrease only linear speed by 10%
  9. e/c : increase/decrease only angular speed by 10%
  10. space key, k : force stop
  11. anything else : stop smoothly
  12. CTRL-C to quit

控制键盘上的相关按键,RViz 模拟器中的机器人跟着运动。


三 . 使用 ArbotiX(RViz) 控制器界面:

新开一个终端,执行下面的命令行命令:

  1. $ arbotix_gui

使用鼠标拖动红色小球,RViz模拟器中的机器人会跟着运动。

如果你启动的机器人是:Pi Robot机器人,那么你会看到下面样子的GUI界面:

右侧的滑动条是用来控制Pi Robot手臂上的舵机的。我们来看看上面舵机控制状态下,机器人是什么样子的:


By The Way : 背景颜色我设置成了:豆沙绿,这样的颜色对眼睛好。

豆沙绿 :

R : 199

G : 237

B : 204

护眼养眼的还有一个:MM 图片。O(∩_∩)O~


扩展,你可能会为,如果改变Rviz模拟器视图: 下面教你


搞定



这样,我们 ROS提示篇的 A Mobile Base (移动基站)这边章节的内容,我就介绍完毕了。

下一章节,我们介绍:导航、路径规划和SLAM(同步定位并重建地图)(Navigation,Path Planning and SLAM)

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