对A*算法的改进

 对sunway程序中的BUG所进行的修改

需要注意的是Sunway上面文章“深入A*算法”中引用了一个A*的游戏程序进行讲解，并有这个源码的下载，不过它有一个不小的Bug, 就是新的子节点放入OPEN表中进行了排序，而当子节点在Open表和Closed表中时，重新计算估价值后，没有重新的对Open表中的节点排序，这个问题会导致计算有时得不到最优解，另外在路网权重悬殊很大时，搜索范围不但超过Dijkstra，甚至搜索全部路网, 使效率大大降低。 

Drew 对这个问题进行了如下修正，当子节点在Open表和Closed表中时，重新计算估价值后，删除OPEN表中的老的节点，将有新估价值的节点插入OPEN表中，重新排序，经测试效果良好，修改的代码如下，红色部分为Drew添加的代码.添加进程序的相应部分即可。

在函数GenerateSucc（）中
...................................

 g=BestNode->g+; /* g(Successor)=g(BestNode)+cost of getting from BestNode to Successor */
TileNumS=TileNum((int)x,(int)y); /* identification purposes */
if ((Old=CheckOPEN(TileNumS)) != NULL)
{
for(c=;c<;c++)
if(BestNode->Child[c] == NULL) /* Add Old to the list of BestNode's Children (or Successors). */
break;
BestNode->Child[c]=Old;

if (g < Old->g)
{
Old->Parent=BestNode;
Old->g=g;
Old->f=g+Old->h; 

//Drew 在该处添加如下红色代码
//Implement by Drew
NODE *q,*p=OPEN->NextNode, *temp=OPEN->NextNode;
while(p!=NULL && p->NodeNum != Old->NodeNum)
{
    q=p;
    p=p->NextNode;
}
if(p->NodeNum == Old->NodeNum)
{
   if(p==OPEN->NextNode)
  {
     temp = temp->NextNode;
     OPEN ->NextNode = temp;
  }
  else
  q->NextNode = p->NextNode;
 }
Insert(Old); // Insert Successor on OPEN list wrt f
}