P1126 机器人搬重物

P1126 机器人搬重物

题目描述

机器人移动学会（RMI）现在正尝试用机器人搬运物品。机器人的形状是一个直径1.6米的球。在试验阶段，机器人被用于在一个储藏室中搬运货物。储藏室是一个N*M的网格，有些格子为不可移动的障碍。机器人的中心总是在格点上，当然，机器人必须在最短的时间内把物品搬运到指定的地方。机器人接受的指令有：向前移动1步（Creep）；向前移动2步（Walk）；向前移动3步（Run）；向左转（Left）；向右转（Right）。每个指令所需要的时间为1秒。请你计算一下机器人完成任务所需的最少时间。

输入输出格式

输入格式：

输入的第一行为两个正整数N,M（N,M<=50），下面N行是储藏室的构造，0表示无障碍，1表示有障碍，数字之间用一个空格隔开。接着一行有四个整数和一个大写字母，分别为起始点和目标点左上角网格的行与列，起始时的面对方向（东E，南S，西W，北N），数与数，数与字母之间均用一个空格隔开。终点的面向方向是任意的。

输出格式：

一个整数，表示机器人完成任务所需的最少时间。如果无法到达，输出-1。

输入输出样例

输入样例#1：

9 10
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 1 0
7 2 2 7 S

输出样例#1：

12

分析：机器人中心总在格点上，这也就是它走动时的中心是格点，而不是格子。我们可以将所有的格子化成点，一个格子化成四个点，
　　黑点优先。黑点优先是什么意思、？因为一个点化成四个点，那也就是需要 n*4,m*4个格子，但我们不用这么多，
　　其实n+1,m+1 个格子就可以了。怎么变呢，我们让黑点的化成四个黑点，其他的不变就可以了，题目中的样例处理完厚实这样(看下图，不大好看)

这样我们会发现，只要让机器人考虑机器人的中心就可以了，机器人中心不能到最外圈的格点，机器人的中心不能走黑点，其他的可以都不用考虑。
然后广搜就可以。
注意:要cin读入字符，（为什么不能 scanf("%d%d%d%d%c",&sx,&sy,&ex,&ey,&ch);读空格吗？样例都过了，还是60分。。)

 #include<cstdio>
 #include<algorithm>
 #include<queue>
 #include<iostream>

 using namespace std;
 const int N = ;

 struct node{
     int x,y,step;
     int to;
 }cur,nxt;
 queue<node>q;
 int a[N][N];
 int mp[N][N];
 int dx[]={,,,-};  //东南西北
 int dy[]={,,-,};
 bool v[N][N][];
 int n,m,k,sx,sy,ex,ey;
 char ch;

 void init()
 {
     scanf("%d%d",&n,&m);
     for(int i=;i<=n;++i)
         for(int j=;j<=m;++j)
             scanf("%d",&a[i][j]);
     scanf("%d%d%d%d",&sx,&sy,&ex,&ey);
     cin>>ch;
     sx++; sy++; ex++; ey++;
     for(int i=;i<=n;++i)
         for(int j=;j<=m;++j)
             if(a[i][j]==)
             {
                 mp[i][j] = ;
                 mp[i+][j] = ;
                 mp[i][j+] = ;
                 mp[i+][j+] = ;
             }
     n++; m++;
 }

 void bfs()
 {
     if(sx==ex && sy==ey)
     {
         printf("0\n");
         return ;
     }
     cur.x = sx;
     cur.y = sy;
     cur.step = ;
     switch(ch)
     {
         case 'E': cur.to=;break;
         case 'S': cur.to=;break;
         case 'W': cur.to=;break;
         case 'N': cur.to=;break;
     }
     q.push(cur);
     v[sx][sy][cur.to] = true;
     while(!q.empty())
     {
         cur = q.front() ;
         q.pop();
         k = cur.to;
         for(int i=;i<=;++i)
         {
             int xx = cur.x+i*dx[k];
             int yy = cur.y+i*dy[k];
             if(xx> && xx<n && yy> && yy<m && !mp[xx][yy])
             {
                 if(xx==ex && yy==ey)
                 {
                     printf("%d\n",cur.step+);
                     return;
                 }
                 if(v[xx][yy][k]) continue;
                 v[xx][yy][k]=true;
                 nxt.x = xx;
                 nxt.y = yy;
                 nxt.step = cur.step+;
                 nxt.to = k;
                 q.push(nxt);
             }
             else break;
         }
         nxt.x = cur.x;
         nxt.y = cur.y;
         nxt.step = cur.step+;
         nxt.to = (cur.to+)%;
         if(!v[nxt.x][nxt.y][nxt.to])
         {
             v[nxt.x][nxt.y][nxt.to] = true;
             q.push(nxt);
         }
         nxt.to = (cur.to-+)%;
         if(!v[nxt.x][nxt.y][nxt.to])
         {
             v[nxt.x][nxt.y][nxt.to] = true;
             q.push(nxt);
         }
     }
     printf("-1\n");
 }

 int main()
 {
     init();
     bfs();
     return ;
 }