ROS-by-example的安装

在这里我之前用的VM12安装成功之后，仿真器机器人会有问题，故把电脑做成双系统的形式来重新安装；

环境：Ubuntu14.04 LTS 32bits

ROS版本：ROS Indigo

在学习本部分之后的内容，请先学习 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程。

下面是安装准备

1、在下载机器人程序包之前，我需要先安装一些必要的软件包。直接执行下面的命令进行安装：
（注意：如果你还没有使用 ROS 的国内镜像网站，请先配置相关文件。将 ROS 的下载网站设置为国内镜像网站。参考网站：http://blog.csdn.net/github_35160620/article/details/52337181，这里面有讲：如何设置软件源配置文件。）

 sudo apt-get install -y ros-indigo-turtlebot-bringup \
  ros-indigo-turtlebot-create-desktop ros-indigo-openni-* \
  ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-* ros-indigo-usb-cam \
  ros-indigo-laser-* ros-indigo-hokuyo-node \
  ros-indigo-audio-common gstreamer0.10-pocketsphinx \
  ros-indigo-pocketsphinx ros-indigo-slam-gmapping \
  ros-indigo-joystick-drivers python-rosinstall \
  ros-indigo-orocos-kdl ros-indigo-python-orocos-kdl \
  python-setuptools ros-indigo-dynamixel-motor-* \
  libopencv-dev python-opencv ros-indigo-vision-opencv \
  ros-indigo-depthimage-to-laserscan ros-indigo-arbotix-* \
  ros-indigo-turtlebot-teleop ros-indigo-move-base \
  ros-indigo-map-server ros-indigo-fake-localization \
  ros-indigo-amcl git subversion mercurial

ros-by-example包 提供了2个测试用的模拟机器人：TurtleBot 和 Pi Robot

2、在必要软件安装好之后，下载rbx1.

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
$ cd rbx1
$ git checkout indigo-devel
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ rospack profile

在ROS By Example包中都是以rbx1开头，使用如下命令

roscd rbx1
cd ..
ls -F

3、为了能在一个模拟的机器人上测试我们的代码，下面来安装模拟器

1）什么是rviz

rviz ： The ROS Visualization Tool ，即机器人操作系统3D可视化工具。它的作用就是：一个虚拟世界，用来模拟机器人在现实世界的运行效果。简单的说它就是ROS的一个模拟器软件。

2）安装rviz

(如果在上面已经安装完成了rviz，那么你现在可以跳过：安装rviz)

新开一个终端，执行下面的命令：

$ sudo apt-get install ros-indigo-arbotix-*
$ rospack profile        #更新一下ROS内部软件包
#rospack profile功能类似于使用sudo apt-get update更新Linux软件包一样。它的功能是：更新ros软件包

安装完成。

3）举例测试

开两个终端，来运行下面的命令。第1条命令执行后没有什么实际的效果，第2条打开 rviz 软件，你就可以看到效果。
（在第一个命令的时候，你可以运行 TurtleBot 机器人，也可以选择运行 Pi Robot 机器人。）

$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch     #或者 roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz #注意：这条指令中的'`'是键盘左上角'Esc'键下面的那个键

命令执行完，会打开一个窗口： 这就是 Rviz 模拟器 ：

为了测试模拟，打开另一个终端并运行以下命令，这个命令会引起模拟机器人以逆时针圆周运动

$ rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -r  '{linear: {x:  0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}' 

这条命令运行后的效果：就是让机器人做画圆运动：

注意： “ : ” 后面必须要加 空格。如果你不加空格，效果就是下面这个样子：

要停止转动，按下 Ctrl-C 在同一个终端窗口，或者发布空 Twist 消息：

$ rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}'

4、例子讲解

运行的第一条命令： $ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 是：启动一个 TurtleBot 机器人的模型。 如果你想使用 Pi Robot 模型，就不执行这条命令，执行：
$ roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch 。 总之，你想启动哪个机器人模型，就执行对应的命令。

Turtlebot机器人 ： ————————————————————————-Pi 机器人 ：

5、为什么要使用rviz？

你不需要用一个实际的机器人开始ROS学习。ROS包含了许多在虚拟环境中运行的机器人包，所以你可以在拥有真实世界的机器人前，在虚拟环境中测试您的程序。

在ROS中有3个可以模拟机器人的模拟器软件：

• Gazebo
• Stage
• ArbotiX(就是RVIz)

你可以任选一个：

Gazebo：可以模拟出完整的现实世界，但是软件使用起来比较复杂。
Stage：简单的2D模拟器，可以管理多个机器人和各种传感器，比如激光传感器。
ArbotiX：它就是Rviz，它跟Gazebo软件比较，它不能模拟物理现象和没有传感器反馈。

在ROS提高篇教程，我们就使用rviz，因为它简单，并且我们目前不需要有物理现象在本教程。（在ROS教程实战篇中，我们将学习Gazebo，Gazebo软件对CPU的处理速度要求比较高)。

对应现在来说，我们知道这些就可以了。