网上很多的推导过程都是错的，所以写一个。

　　先平移，再旋转就可以，先平移的原因是，如果先旋转的话，坐标系已经改了，所以先平移。

　　平移的变换和相机的变换是相反的，所以是：

　　平移完成后，相机的位置就和原点的位置一样了，用v表示相机坐标下的点，用v'表示此时原点坐标下的点。

　　v' = v M

　　因为M是正交矩阵，逆等于转置

　　v'M' = v M' M

　　v = v'M'

　　M'就是它的逆为

　　

　　两者相乘为：

　　Sx　　Wx　　Qx　　0

　　Sy　　Wy　　Qy　　0

　　Sz　　Wz　　Qz　　0

　　-(P*S) -(P*W) -(P*Q) 1

　　代入三个单位正交向量Up,Right,View就可以了

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