OpenCV更新到3.0版本后,Stereo模块变化的挺多的,首先去掉了StereoBMState和StereoSGBMState这两个专门控制BM和SGBM算法参数的类,而且StereoBM不能直接声明实例,需要放到智能指针里cv::Ptr<cv::StereoBM>声明才行,而且不能直接通过访问state来访问参数,只能通过setter和getter方法来设置和获取参数,参考下面这段实例代码:

cv::Ptr<cv::StereoBM> bm = cv::StereoBM::create(,);

// setter
bm->setPreFilterType(CV_STEREO_BM_NORMALIZED_RESPONSE);
bm->setPreFilterSize();
bm->setPreFilterCap();
bm->setBlockSize();
bm->setMinDisparity(-);
bm->setNumDisparities();
bm->setTextureThreshold();
bm->setUniquenessRatio();
bm->setSpeckleWindowSize();
bm->setSpeckleRange();
bm->setROI1(roi_left);
bm->setROI2(roi_right); // getter
int pfs = bm->getPreFilterSize();
int pfc = bm->getPreFilterCap();
int bs = bm->getBlockSize();
int md = bm->getMinDisparity();
int nd = bm->getNumDisparities();
int tt = bm->getTextureThreshold();
int ur = bm->getUniquenessRatio();
int sw = bm->getSpeckleWindowSize();
int sr = bm->getSpeckleRange(); // Compute disparity
bm->compute(left, right, disp);

注意新版本下的BM和SGBM方法计算出的视差都是CV_16S格式的,使用32位float格式可以得到真实的视差值,所以我们需要除以16,需要加上下面一行代码:

// Convert
disp.convertTo(disp, CV_32F, 1.0/);

还有就是我怎么在3.1版本下找不到GC算法了,难道是嫌速度慢删去了?新加了StereoBeliefPropagation算法,但是需要用Cuda运行的,有机会一定要试试看效果如何~

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