第六章节 BJROBOT 动态导航壁障

导航前说明：一定要确保你小车在构建好地图的基础上进行!

1.把小车平放在你想要构建地图区域的地板上，打开资料里的虚拟机，打开一个终端， ssh 过去主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch。

2.在虚拟机端打开一个终端，再次 ssh 过去小车主控端启动roslaunch znjrobot navigate.launch

3.在虚拟机端打开一个终端，启动 rviz:rosrun rviz rviz。

4.全屏化后点击 File,点击 Open Config，

5.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/rviz/navigate.rviz，的navigate.rviz 文件，点open。

6.把 rviz 窗口地图调整到合适位置，调整方法：用鼠标滚轮点住灰色区域，可以拖动地图；鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图；鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。然后校正位姿。

7.点击 2D Nav Goal 进行目标点导航。