na:加速度计的测量噪声

nw:陀螺仪的测量噪声

nba: randow walk noise随机游走噪声

nbw:randow walk noise随机游走噪声

ba:加速度计的偏差

bw:陀螺仪的偏差

其中na,nw,nba,nbw,都是零均值高斯模型

ba的导数为nba,bw的导数为nbw。

获取这些参数可以通过imu_utils来获得

https://github.com/gaowenliang/imu_utils

重要的是要注意,这里使用的IMU测量误差模型来自不经历运动和恒定温度的传感器。因此,例如,不考虑由温度变化引起的比例因子误差和偏差变化。很明显,该模型是乐观的。 特别是在使用Kalibr的低成本MEMS IMU时,您可能必须增加噪声模型参数以“捕获”这些误差。换句话说,如果直接使用从静态传感器数据获得的“sigmas”,Kalibr将倾向于过多地信任您的IMU测量,并且其解决方案将不是最佳的。

针对低成本传感器的误差模型要更复杂,包括尺度矩阵,坐标系的非正交偏差。具体可以参考IMU_tk对应的论文和源码,对低成本传感器进行更精确的标定。

参考:

https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/IMU-Noise-Model

https://github.com/gaowenliang/imu_utils

https://bitbucket.org/alberto_pretto/imu_tk

https://www.cnblogs.com/feifanrensheng/p/10552076.html

vins-mono中的imu参数设置的更多相关文章

  1. Swift语言中为外部参数设置默认值可变参数常量参数变量参数输入输出参数

    Swift语言中为外部参数设置默认值可变参数常量参数变量参数输入输出参数 7.4.4  为外部参数设置默认值 开发者也可以对外部参数设置默认值.这时,调用的时候,也可以省略参数传递本文选自Swift1 ...

  2. 用WIN7系统IIS的提示:数据库连接出错,请检查Conn.asp文件中的数据库参数设置

    我用科讯的从4.0开始,去年开始很少用科讯做新站了,今天拿来做一下,结果悲剧了,数据库路径老是不对,百度一番又一番的,,最后终于给度娘解决了.分享出来给遇到同样的问题的人. 用WIN7系统IIS的注意 ...

  3. matplotlib 中的一些参数设置

    首先:在pycharm 中要使图显示出来,最后一定要加上 plt.show(),如: plt.bar(x, y) plt.show() 下面就是我使用 matplotlib  遇到的一些常用参数设置: ...

  4. 关于opcache中opcache.revalidate_freq参数设置测试报告

    1.测试目的: 测试出opcache中,opcache.revalidate_freq这个参数最适合的大小 说明:如果opcache.revalidate_freq参数越大,服务器单位时间能接收的请求 ...

  5. erlang otp中的socket参数设置

    抄自http://www.zackzod.me/2012/10/24/socket-options-in-erlang-otp.html Erlang的inet模块里提供了对Socket进行一系列参数 ...

  6. JDBC与Hibernate中SQL语句参数设置的顺序问题

    JDBC中:设置从1开始 例: Connection con = DriverManager.getConnection("jdbc:mysql://localhost/...", ...

  7. Mysql : L闪存卡linux中的内核参数设置

    将 Nytro WarpDrive 加速卡配置为文件系统 本节说明的操作使您可调整 Nytro WarpDrive 加速卡,增强使用 Oracle Linux with Unbreakable Ent ...

  8. 02_02Session中Config的参数设置

    import tensorflow as tfimport numpy as np # todo 学习 Session中的参数Config=tf.ConfigProto()的使用.重点是GPU相关的参 ...

  9. js中setTimeout()时间参数设置为0的探讨

    起因源于一道前端笔试题: var fuc = [1,2,3]; for(var i in fuc){ setTimeout(function(){console.log(fuc[i])},0); co ...

随机推荐

  1. Linux环境下安装SQL Server 2017

    参考链接 https://docs.microsoft.com/zh-cn/sql/linux/quickstart-install-connect-red-hat?view=sql-server-2 ...

  2. anaconda3安装cv2模块(python3.6)

  3. k64 datasheet学习笔记39---Programmable Delay Block (PDB)

    0.前言 TODO 1.特性 TODO 4. 功能描述 4.1 PDB pre-trigger and trigger outputs PDB包含一个计数器,它的输出可以跟几个不同的数字值比较.如果P ...

  4. python图片转为base64

    # -*- coding: utf-8 -*- import base64 with open("/home/chaowei/1.png","rb") as f ...

  5. sed 使用行号与关键字匹配限定行范围

    1.打印匹配数字4 到最后一行 [111 sed]$ cat input [111 sed]$ sed -n '/4/,$p' input

  6. Angular笔记-select

    --select-- 设置默认选中值方法: <select ng-model="url" ng-options="x.url as x.site for x in ...

  7. python的一些基本概念

    1.为什么python被称为胶水语言?他是新一代的系统脚本参考博客:https://www.cnblogs.com/ningskyer/articles/5264172.html 2.python百度 ...

  8. jdbc连接sqlserver,mysql,oracle

    class xxx{ private static String port = "1433"; private static String ip = "192.168.2 ...

  9. angularjs异步处理 $q.defer()

    看别人的项目中有用到 var def = $q.defer()返回一个deferred异步对象def 当代码逻辑遇到 def.resolve(rtns); deferred状态为执行成功,返回rtns ...

  10. Xcode注释快捷键和Alfred 快捷键冲突解决方案

    在Alfred 中的Features -> File Search ->Navigation ->Previous Path 中的快捷方式改掉就可以了