系统框架介绍

1. Measurement Preprocessing(观测预处理):对图像提feature做feature tracking,输出tracked feature list, 对IMU做预积分,输出两帧图像间的IMU积分结果.
这里应该还有个很重要的步骤, IMU和图像的数据同步, VINS-Mono代码中貌似没有体现, 不知道Mobile版本中是否有.
2. Initialization: vision-only SfM用纯视觉估计相机运动和特征深度, 视觉得到一个相对运动, IMU预积分得到一个相对运动, 二者做alignment, 从而标定出尺度, 重力加速地, 速度, 和bias.
3. Local BA: 后端融合优化, 状态向量包括: sliding window中的IMU states + 相机外参 + feature点的深度. loss包括: marginalization提供的prior + IMU residuals + visual residuals. 优化完之后, 得到各个时刻相机的位姿, 实现VIO.
4. Loop detection + Global Pose Graph Optimization: VIO毕竟有累积误差, 所以跟常规vSLAM一样, 加入闭环检测, 然后优化一个pose graph, 值得注意的是这里是只优化4 DoF, 因为scale, roll 和 pitch是可观的, 误差只会在(x,y,z)和yaw四个维度上累积.

1测量预处理

系统以对视觉和imu的测量数据进行处理开始

feature_tracker文件夹

vins-mono代码解读的更多相关文章

  1. 代码解读 | VINS 视觉前端

    本文作者是计算机视觉life公众号成员蔡量力,由于格式问题部分内容显示可能有问题,更好的阅读体验,请查看原文链接:代码解读 | VINS 视觉前端 vins前端概述 在搞清楚VINS前端之前,首先要搞 ...

  2. Android MVP模式 谷歌官方代码解读

    Google官方MVP Sample代码解读 关于Android程序的构架, 当前(2016.10)最流行的模式即为MVP模式, Google官方提供了Sample代码来展示这种模式的用法. Repo ...

  3. 优秀开源代码解读之JS与iOS Native Code互调的优雅实现方案

    简介 本篇为大家介绍一个优秀的开源小项目:WebViewJavascriptBridge. 它优雅地实现了在使用UIWebView时JS与ios 的ObjC nativecode之间的互调,支持消息发 ...

  4. SoftmaxLayer and SoftmaxwithLossLayer 代码解读

    SoftmaxLayer and SoftmaxwithLossLayer 代码解读 Wang Xiao 先来看看 SoftmaxWithLoss 在prototext文件中的定义: layer { ...

  5. Hybrid----优秀开源代码解读之JS与iOS Native Code互调的优雅实现方案-备

    本篇为大家介绍一个优秀的开源小项目:WebViewJavascriptBridge. 它优雅地实现了在使用UIWebView时JS与ios 的ObjC nativecode之间的互调,支持消息发送.接 ...

  6. Jsoup代码解读之六-防御XSS攻击

    Jsoup代码解读之八-防御XSS攻击 防御XSS攻击的一般原理 cleaner是Jsoup的重要功能之一,我们常用它来进行富文本输入中的XSS防御. 我们知道,XSS攻击的一般方式是,通过在页面输入 ...

  7. Jsoup代码解读之五-实现一个CSS Selector

    Jsoup代码解读之七-实现一个CSS Selector 当当当!终于来到了Jsoup的特色:CSS Selector部分.selector也是我写的爬虫框架webmagic开发的一个重点.附上一张s ...

  8. Jsoup代码解读之四-parser

    Jsoup代码解读之四-parser 作为Java世界最好的HTML 解析库,Jsoup的parser实现非常具有代表性.这部分也是Jsoup最复杂的部分,需要一些数据结构.状态机乃至编译器的知识.好 ...

  9. Jsoup代码解读之三-Document的输出

    Jsoup代码解读之三-Document的输出   Jsoup官方说明里,一个重要的功能就是output tidy HTML.这里我们看看Jsoup是如何输出HTML的. HTML相关知识 分析代码前 ...

  10. Jsoup代码解读之一-概述

    Jsoup代码解读之一-概述 今天看到一个用python写的抽取正文的东东,美滋滋的用Java实现了一番,放到了webmagic里,然后发现Jsoup里已经有了…觉得自己各种不靠谱啊!算了,静下心来学 ...

随机推荐

  1. SoapUI Pro Project Solution Collection-Custom project and setup

    import java.util.List; import java.util.Map; import org.apache.log4j.Logger; import com.eviware.soap ...

  2. arcgismanager登陆信息不对

    arcgis版本:arcgis10 安装arcgis server后(java版的win764位系统),发现arcgis管理器登陆界面(http://localhost:8099/arcgismana ...

  3. 6.翻译系列：EF 6 Code-First中数据库初始化策略（EF 6 Code-First系列）

    原文链接:http://www.entityframeworktutorial.net/code-first/database-initialization-strategy-in-code-firs ...

  4. [k8s]通过openssl生成证书

    证书认证原理: http://www.cnblogs.com/iiiiher/p/7873737.html [root@m1 ssl]# cat master_ssl.cnf [req] req_ex ...

  5. MySql事务select for update及数据的一致性处理讲解

    MySQL中的事务,默认是自动提交的,即autocommit = 1: 但是这样的话,在某些情形中就会出现问题:比如: 如果你想一次性插入了1000条数据,mysql会commit1000次的, 如果 ...

  6. 专访图书作者祁宇：C++11让程序更简洁、更现代、更强大

    日前CSDN采访了祁宇,请他解读C++11的新标准.C++的现状以及未来的发展前景. CSDN:怎么会想到编写<深入应用C++11:代码优化与工程级应用>这本书的?有没有什么故事可以分享下 ...

  7. Android Launcher分析和修改10——HotSeat深入进阶

    前面已经写过Hotseat分析的文章,主要是讲解如何在Launcher里面配置以及修改Hotseat的参数.今天主要是讲解一下如何在Hotseat里面的Item显示名称.这个小问题昨天折腾了半天,最后 ...

  8. Oracle数据库学习（一）安装和简单使用

    新公司的新项目,需要用到Oracle数据库,所以现在便来解除此数据库,不得不说,这个数据库还这是麻烦. 安装倒是简单,就是中间会遇到各种问题. 安装步骤参考:https://blog.csdn.net ...

  9. 【九天教您南方cass 9.1】 13 等高线法计算土方量

    同学们大家好,欢迎收看由老王测量上班记出品的cass9.1视频课程 我是本节课主讲老师九天. 我们讲课的教程附件也是共享的,请注意索取 在测量空间中. [点击索取cass教程]5元立得 (给客服说暗号 ...

  10. java中的数据加密1 消息摘要

    消息摘要(Message Digest) 又称为数字摘要(Digital Digest).它是一个唯一对应一个消息或文本的固定长度的值,它由一个单向Hash加密函数对消息进行作用而产生.如果消息在途中 ...