目的：使用一些简单代码使机器人运动到指定位置。讲解代码怎么实现机器人的运动。

参考文献：

第一个博客需要下载《Mastering ROS for robotics Programming》中的源码，第二个教程不用下其他源码，直接运行就行，

第三个教程出现了一些错误及解决方法。在新终端运行roslaunch moveit_tutorials move_group_interface_tutorial.launch，出现，

[move_group_interface_tutorial.launch] is neither a launch file in package [moveit_tutorials] nor is [moveit_tutorials] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

此时需要编译工作空间（我把文件放在~/catkin_ws/src里了）

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

$ source devel/setup.bash

重新运行下roslaunch文件，出现一个与pr2_description相关的错误。

No such file or directory: '/home/ubuntu/catkin_ws/src/pr2_description/robots/pr2.urdf.xacro'

网上一顿找（找错误原因，去github里下载pr2_description,实际没找到），后来把教程前面的有关内容看了遍，根本就没pr2_description的事，索性从src文件里删除pr2_description文件。

再次运行下roslaunch文件，成功。

MoveIt编程

Move Group Interface/C++ API

Move Group Interface tutorial

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