docker搭建ros-indigo-arm交叉编译环境
ROS运行环境:ARM ubuntu14.04 + ROS indigo
在arm环境下编译ros应用程序,速度极慢,无法忍受,尝试在x86机器上搭建docker+ros交叉编译环境。
交叉编译环境的搭建主要参考:
http://answers.ros.org/question/191070/compile-roscore-for-arm-board/
1 ARM ubuntu环境上安装arm-indigo版本,后面需要将这个arm版本copy到交叉编译环境上
2 x86环境上安装docker
3 下载docker-ros镜像, 加载启动docker-ros镜像
4 安装 sudo apt-get install g++-arm-linux-gnueabihf
5 将docker环境中中x86版本的indigo替换成arm版本的indigo,
替换之前需要备份x86版本indigo的lib,因为这些库文件在运行ros时是需要的。
将x86版本indigo的lib保存到localpath目录下,设置export LD_LIBRARY_PATH=localpath,
实现运行ros命令时使用x86的lib库。
6 将arm环境下的库文件/头文件 copy到docker环境中,目录可以自己设定比如:/$ENV{HOME}/cross-compiling/ubuntu-rootfs
7 配置rostoolchain.cmake文件
#File rostoolchain.cmake set(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)
set(CMAKE_C_COMPILER /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc)
set(CMAKE_CXX_COMPILER /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-g++)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH /opt/ros/indigo $ENV{HOME}/cross-compiling/ubuntu-rootfs) set(CMAKE_LIBRARY_PATH $ENV{HOME}/cross-compiling/ubuntu-rootfs/usr/lib/arm-linux-gnueabihf $ENV{HOME}/cross-compiling/ubuntu-rootfs/usr/lib $ENV{HOME}/cross-compiling/ubuntu-rootfs/lib $ENV{HOME}/cross-compiling/ubuntu-rootfs/usr/local/lib) set(CMAKE_INCLUDE_PATH $ENV{HOME}/cross-compiling/ubuntu-rootfs/usr/include $ENV{HOME}/cross-compiling/ubuntu-rootfs/usr/local/include)
set(LD_LIBRARY_PATH $ENV{HOME}/cross-compiling/ubuntu-rootfs/usr/lib/arm-linux-gnueabihf $ENV{HOME}/cross-compiling/ubuntu-rootfs/usr/lib $ENV{HOME}/cross-compiling/ubuntu-rootfs/lib $ENV{HOME}/cross-compiling/ubuntu-rootfs/usr/local/lib) set(PYTHON_EXECUTABLE /usr/bin/python)
set(PCL_ROOT $ENV{HOME}/cross-compiling/ubuntu-rootfs/usr) set(CMAKE_CROSSCOMPILING true)
message("${CMAKE_CROSSCOMPILING}") # Have to set this one to BOTH, to allow CMake to find rospack set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM ONLY)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PACKAGE ONLY)
8 修改/opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/tools/rt.cmake
该文件的第34行
if(NOT (APPLE OR WIN32 OR MINGW OR ANDROID))修改为if(NOT (APPLE OR WIN32 OR MINGW OR ANDROID OR UNIX))
9 个人理解cmake交叉编译过程就是修改cmake搜索链接库文件位置的过程,正常编译会搜索x86库文件做在位置,
交叉编译需要将搜索位置切换到目标架构需要的库文件存放位置,比如/$ENV{HOME}/cross-compiling/ubuntu-rootfs
实现方法:
修改catkin_INCLUDE_DIRS catkin_LIBRARY_DIRS,将这两个变量中指向x86系统的位置,修改为指向交叉编译依赖文件存放位置
/opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake
这个文件末增加如下处理:
list(APPEND catkin_INCLUDE_DIRS ${CMAKE_INCLUDE_PATH})
list(APPEND catkin_LIBRARY_DIRS ${CMAKE_LIBRARY_PATH}) set(catkin_LIBRARIES_tmp ${catkin_LIBRARIES})
set(catkin_LIBRARIES "")
foreach(catkinlib ${catkin_LIBRARIES_tmp})
string(LENGTH ${catkinlib} lengths)
if (${lengths} GREATER 12)
string(SUBSTRING ${catkinlib} "/" 12 result)
string(COMPARE EQUAL ${result} "/usr/lib/lib" compareResult)
if (${compareResult})
string(REPLACE "/usr/lib/lib" "$ENV{HOME}/cross-compiling/ubuntu-rootfs/usr/lib/lib" result_tem ${catkinlib})
list(APPEND catkin_LIBRARIES ${result_tem})
else()
list(APPEND catkin_LIBRARIES ${catkinlib})
endif()
else()
list(APPEND catkin_LIBRARIES ${catkinlib})
endif()
endforeach()
10 编译命令
catkin_make -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/$filepath/rostoolchain.cmake
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