from scipy.spatial import Delaunay
from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from numpy import *
import operator
from functools import reduce W = np.loadtxt('data.txt')
# print(W)
# print(W.data)
(m,n) = W.shape
matchedPoints1 = W[0:int(m/2),:].copy()
matchedPoints1 = double(matchedPoints1) #转为double
matchedPoints2=W[int(m/2 + 1):m,:].copy()#奇数时会丢失一个
matchedPoints2=double(matchedPoints2)
matchedPoints1 = mat(matchedPoints1)
matchedPoints2 = mat(matchedPoints2) # print(matchedPoints1)
# print(matchedPoints2)
k1=[[3483.7,-3.4942, 614.50],
[0.0000, 3485.2, 488.13],
[0.0000, 0.0000, 1.0000]
]
k1 = mat(k1) I=eye(3)
O=[[0],[0],[0]];
O = mat(O) k2=[[3464.6, -1.1771, 680.15],
[0.0000, 3462.7, 503.73],
[0.0000, 0.0000, 1.0000]
]
k2 = mat(k2)
R=[ [0.9989, 0.0002, -0.0476],
[-0.0008, 0.9999, -0.0120],
[0.0476, 0.0120, 0.9988]
]
R = mat(R) T=[ [279.48],
[-3.7650],
[1.9500]
]
T = mat(T) # test = hstack((I,O))
M1=k1*hstack((I,O))
M2=k2* hstack((R,T))
M1 = mat(M1)
M2 = mat(M2)
cameraMatrix1=double(M1).copy()
cameraMatrix2=double(M2).copy() fl=k1[0,0]
fr=k2[0,0]
Xl=matchedPoints1[:,0].copy()
Yl=matchedPoints1[:,1].copy()
# Xl=mat(Xl)
# Yl=mat(Yl)
Xr=matchedPoints2[:,0].copy()
Yr=matchedPoints2[:,1].copy() Tx=T[0]; #矩阵
Tz=T[2];
R1=R[0,0]
R2=R[0,1]
R3=R[0,2]
R7=R[2,0]
R8=R[2,1]
R9=R[2,2]
z = []
x = []
y = []
for k in range(0,int(m/2)):
zz = fl * (fr * Tx - Xr[k] * Tz)/(Xr[k] *(R7 * Xl[k] + R8 * Yl[k]
+ fl * R9) - fr * (R1 * Xl[k] + R2 * Yl[k] + fl * R3))
z.append(zz[0,0])
xx = z[k] * Xl[k] / fl;
x.append(xx[0,0])
yy = z[k] * Yl[k] / fl;
y.append(yy[0,0])
# print(k)
# z = mat(z)
# x = mat(x)
# y = mat(y)
# x=x.transpose()
# y=y.transpose()
# z=z.transpose()
# x = x[0,:].copy()
# y = y[0,:].copy()
# z = z[0,:].copy()
# x = [1.64546964617096,3.29082591875077,4.93606803026144]
# y = [3.29093929234191,3.29082591875077,3.29071202017429]
# z = [5732.32260636576,5732.12512657603,5731.92673234059]
print(x) #画图
fig = plt.figure()
ax = fig.gca(projection='3d')
ax.plot_trisurf(x, y, z, linewidth=1, antialiased=True)
plt.show()

  

15-matlab矩阵运用的更多相关文章

  1. MATLAB矩阵操作大全

    转载自:http://blog.csdn.net/dengjianqiang2011/article/details/8753807 MATLAB矩阵操作大全 一.矩阵的表示 在MATLAB中创建矩阵 ...

  2. [置顶] [MATLAB技术贴]漫谈MATLAB矩阵转置

    矩阵转置是matlab最基本的操作了,但这个基本操作,也是很多初学者容易出现问题的地方.本帖通过几个实例演示matlab矩阵转置的操作. 方法一:'  运算符与  .'  运算符 >>a ...

  3. matlab矩阵内存预分配

    matlab矩阵内存预分配就意味着,划定一个固定的内存块,各数据可直接按"行.列指数"存放到对应的元素中.若矩阵中不预配置内存.则随着"行.列指数"的变大.MA ...

  4. Eigen ,MKL和 matlab 矩阵乘法速度比较

    Eigen 矩阵乘法的速度  < MKL矩阵乘法的速度,MKL矩阵乘法的速度与matlab矩阵乘法的速度相差不大,但matlab GPU版本的矩阵乘法速度是CUP的两倍,在采用float数据类型 ...

  5. Matlab矩阵学习三 矩阵的运算

    Matlab矩阵的运算 一.矩阵的加减 在matlab中,矩阵的加减和数的加减符号一样,都是"+"和”-“,不同的是两个进行运算的矩阵维度必须相同  二.数乘  三.乘法 矩阵乘法 ...

  6. Matlab矩阵学习二 矩阵的修改

    Matlab矩阵的修改 一.元素修改 (1).矩阵扩充   (2)矩阵删除某行或某列 删除某行:A(m,:)=[]   %删除A矩阵的第m行   删除某列: A(:,n)=[] %删除A矩阵的第n列 ...

  7. Matlab矩阵学习一 矩阵的创建

    Matlab矩阵创建 1.直接输入数值创建       矩阵元素要用[ ] 括起来,";"代表一行结束,以下创建方式也是合法的,矩阵的元素可以是实数,也可以是复数,复数用a+bi表 ...

  8. matlab矩阵

    矩阵的转置用',比如: a = [1,2,3]; b = a'; %b 转置成一个列向量,可以用于矩阵 linspace是Matlab中的一个指令,用于产生指定范围内的指定数量点数,相邻数据跨度相同, ...

  9. matlab矩阵与数组

    数组运算:数与数组加减:k+/-A %k加或减A的每个元素数组乘数组: A.*B %对应元素相乘数组乘方: A.^k %A的每个元素k次方:k.^A,分别以k为底A的各元素为指数求幂值数除以数组: k ...

  10. Matlab矩阵填充--Matlab interp2

    Matlab interp2 为Matlab的矩阵填充函数, 填充关系: x=1:11; y=1:13; x1=1:0.1:12; y1=1:0.1:14; [x2,y2]=meshgrid(x1,y ...

随机推荐

  1. python爬虫小试

  2. async await promise 执行时序

    先用一个例子来说明async await promise的执行顺序 console.log('start'); async function test(){ console.log('111'); a ...

  3. 简单工厂法( Factory Method)

    工厂方法 (Factory Method) Define an interface for creating an object ,but let subclasses decide which cl ...

  4. 装饰模式 (Decoratory)

    动态地给一个对象添加一些额外的职责,就增加功能来说,装饰模式比生成子类更灵活. 装饰模式就是利用 SetComponent 来对对象进行包装的,这样每个装饰对象的实现就和如何使用这个对象分离开了,每个 ...

  5. opencv3.1+contrib的配置大总结(配置了两天,遇到问题无数)

    开门见山的说:别用opencv3.0,这个版本添加扩展库不怎么好,能不能成功我不敢说,我是试了无数次都不行!!! 我的配置:W7+64位+opencv3.1+Cmake3.7.2 下载 下载什么的大家 ...

  6. CUDA C Programming Guide 在线教程学习笔记 Part 8

    ▶ 线程束表决函数(Warp Vote Functions) ● 用于同一线程束内各线程通信和计算规约指标. // device_functions.h,cc < 9.0 __DEVICE_FU ...

  7. 视频地址blog加密

    /* JS部分 没处理兼容什么的 */ var id='<?php echo $_GET['id'];?>'; var video = document.getElementById(&q ...

  8. Spring Boot学习--项目启动时执行特定方法

    Springboot给我们提供了两种"开机启动"某些方法的方式:ApplicationRunner和CommandLineRunner. 这两种方法提供的目的是为了满足,在项目启动 ...

  9. 机器学习入门-交叉验证选择参数(数据切分)train_test_split(under_x, under_y, test_size, random_state), (交叉验证的数据切分)KFold, recall_score(召回率)

    1. train_test_split(under_x, under_y, test_size=0.3, random_state=0)  # under_x, under_y 表示输入数据, tes ...

  10. eclipse 乱码

    svn乱码: 教你解决Eclipse中SVN比较乱码问题 workspace->utf-8设置后成功! console乱码: 项目右键 :  run as configuration 设置com ...