1. /*************************************************************************
  2. * CANopenSocket 测试
  3. * 说明:
  4. * 测试一下CANopenSocket的运行效果,效果还是不错的。
  5. *
  6. * 2017-3-23 深圳 南山平山村 曾剑锋
  7. ************************************************************************/
  8.  
  9. 一、参考文档:
  10. . atmel9260linux socketcan MCP2515调试笔记即CAN总线调试总结
  11. http://velep.com/archives/348.html
  12.  
  13. 二、遇到问题:
  14. . write: No buffer space available
  15. echo > /sys/class/net/can0/tx_queue_len
  16.  
  17. 三、测试步骤:
  18. . 设置波特率:
  19. ip link set can0 type can bitrate triple-sampling on
  20. . up can设备:
  21. ifconfig can0 up
  22. . 测试数据发送:
  23. cansend can0 #
  24. . 测试canopend
  25. [zengjf@root ~]# ./canopend can0 -i -c /tmp/CO_command_socket &
  26. ./canopend - starting CANopen device with Node ID (0x04), count= ...
  27. ./canopend - communication reset ...
  28. ./canopend - Command interface on socket '/tmp/CO_command_socket' started ...
  29. ./canopend - running ...
  30. . 测试canopencomm命令:
  31. ./canopencomm stop # [] OK
  32. . 测试index1的设备心跳包:
  33. ./canopencomm [] write 0x1017 i16 # [] OK
  34. . 以上需要一个普通的无协议的设备来观察CAN总线上的数据。

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