智能车学习（二十）——浅谈C车硬连接与软连接

一、为何要追求软连接？

      车子进行软连接之后，可以达到一种效果，就是在高速过程中，车子如果快要发生侧翻的时候，只会跳一个后轮，且只是轻微，而前轮如果进行的内倾，就可以让前轮最大面积接触，增大摩擦力，在这种调节下，可以保持高速而不会翻车，且不会减速，增加过弯速度。然后还有在过陂的时候，可以有减震的作用（说到底就是C车电机太差了 = = ）。

      但存在一种情况。。电机过分差的时候。。速度无法过高，否则的话直接翻车，比赛结束。

      经过个人的分析比对，参考上届的国特学长，以及自己搭了的车进行对比，如果光电和摄像头只用1个，那重心比较低，推荐使用软链接，如果CCD的话，感觉1个并不能处理完毕的同学，建议不用，摄像头可以使用，经过视频帧率测试，过弯R50最快都是28帧（30帧的情况下，也就是1s之内跑完），也就是说摄像头过弯速度是可以达到一致的，但是可能其他弯道硬连接给的设定速度可以更高一些，但是出弯加速如果做的很好的话，是可以补偿回来的。所以最终的推荐选择是：

摄像头1个	光电1个	光电多个
软连接	软/硬连接	硬连接

 

二、如何进行软连接设计？

      观察C车自带的软连接，发现太软，弹力太过于水平，垂直方向上力的作用不强，效果一般。反观B车的软连接效果相当可以，所以考虑将B车软连接移植到C车上。这里的话，需要自行购买弹簧，以及使用雕刻机进行相关零件的打造。效果的话，弄出来，反正肯定是可以随便飞陂道，然后效果好的话就是可以参考我们上届国特学长哈。

 

三、如何进行硬连接设计

      驱动主板集成，压低电池重心，降低CCD/摄像头高度。可以提升很高的设定速度，附上图一张（Ps：不是自己的车，但是思路随本校）