快看,那个学SLAM 的崩溃了!
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本文列举了当前优秀SLAM方案,点出了SLAM学习者的困境,最后打算搞点大事
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当前优秀SLAM方案一览
研究SLAM的小伙伴入门的时候都经历过痛苦阶段,这是因为SLAM是个系统工程,算法比较难实现。但好在有不少优秀的开源代码可以借鉴,这里列举一些目前比较流行的开源SLAM方案(分类方式不一定科学,凑合看哈):
纯视觉SLAM开源方案:
稀疏地图
- ORB SLAM v2 (单目、双目、RGB-D)
半稠密地图
- LSD SLAM (单目、双目、RGB-D)
- DSO (单目)
- SVO(单目, 仅VO)
稠密地图
- RGB-D SLAM V2 (RGB-D)
- Kintinuous (RGB-D)
- Elastic Fusion (RGB-D)
- Bundle Fusion (RGB-D)
- InfiniTAM (RGB-D)
- RTAB-Map (RGB-D,双目,LIDAR)
多传感器融合
- VINS (单目+IMU、双目+IMU)
- OKVIS (单目+IMU、双目+IMU)
- ROVIO (单目+IMU)
- RKSLAM (单目+IMU)
- Cartographer (LIDAR + IMU)
- V-LOAM (单目+LIDAR)
和深度学习结合
- CNN-SLAM: 将LSD-SLAM里的深度估计和图像匹配都替换成基于CNN的方法,并可以融合语义
- VINet : Visual-inertial odometry as a sequence-to-sequence learning problem: 利用CNN和RNN构建了一个VIO,即输入image和IMU信息,直接输出估计的pose
- 3DMV: Joint 3D-Multi-View Prediction for 3D Semantic Scene Segmentation: 联合3D多视图预测网络在室内环境中进行RGB-D扫描的3D语义场景分割
- ScanComplete: Large-Scale Scene Completion and Semantic Segmentation for 3D Scans: 将场景的不完整3D扫描作为输入,能够预测出完整的3D模型以及每个体素的语义标签
- DeepVO: A Deep Learning approach for Monocular Visual Odometry
- Lightweight Unsupervised Deep Loop Closure: 用CNN解决闭环问题
以上不全,还请大神留言补充哈
下面是重点~
那些年有没有哭晕在厕所?
很多研究SLAM的小伙伴通常会经历以下阶段:
- 看SLAM相关的论文,发现很多公式、理论看不懂,好不容易努力看了个大概,也不知道具体怎么用。
- 于是去跑开源代码,安装调试出错,网上也找不到解决方案。不知道是环境配置问题还是代码有bug。
- 好不容易跑通了代码。在实际测试时发现问题很多,远不如论文里写的那么牛逼,不知道这个算法的适用场景是什么。抓不住重点瞎折腾,浪费了时间。
- 没办法,硬着头皮去看代码,代码量又非常大,看起来非常痛苦,急需大牛帮忙梳理思路。
- 摸索了很久,终于发现有几个点(藏的很深)好像比较影响算法性能,还发现了一些trick的东西。自己也不会改进,感觉被骗了,纠结要不要换个开源试试。
- 反反复复好不容易找到适合自己的开源方案,发现上面过程要再来一遍,想要理清代码,搞懂原理也要花费大量精力,更别提改进代码了。
- 哭晕在SLAM的汪洋大海里。。。
学习SLAM中经历上述阶段是令人痛苦的,关键是浪费了很多宝贵的时间,即使是SLAM大神,我估计或多或少都经历过上述阶段。如果一开始有大神指点一下,肯定能绕开不少坑吧
希望在这里
基于此,计算机视觉life想要做一件事情,就是解读目前流行的开源SLAM方案(包括但不限于上述列表),帮助SLAM学习者少踩坑。如果你是一位SLAM研究者,对目前SLAM流行的开源方案有一定研究,可以加入我们,一起搞点大事。
加入方法:
请简单介绍一下自己的基本信息,如果能直接附上简历(可选)就更好啦,基本信息包括但不限于:
姓名、微信号、所在学校/公司、熟悉哪个SLAM框架,可以详细描述一下特长:比如对xx开源算法熟悉原理应用,做过xx项目,发表过xx论文,主导过xx产品等。
以上越详细越好,请务必留下微信号,方便取得联系
本文长期有效,请将上述信息发送至 simiter@126.com,邮件标题「开源SLAM」。不管是否通过筛选,一周内都会收到回复。
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