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本人选择使用FreeRTOS的最大原因就是想使用FreeRTOS+Trace,这是一个图形化的Debug工具,利用这个工具,你可以看到各线程、中断、消息队列等的运行历史,对于新手来说,学习一个操作系统的运行原理是个好工具,而对于工程应用人员而言,它又是一个不可多得的辅助工具,它能让你获得一种“掌控”的感觉,实在是非常好用。现在我把我建立模板工程的整个过程分享给大家,希望大家也能用上这款神器。
FreeRTOS+Trace分为两部分,一部分是位于目标系统的C源码库,你需要将其加入到你的MCU项目中,另一部分是PC机上的软件。FreeRTOS+Trace的运行原理图如下,目标系统在RAM中建立一个缓冲区(大容量数组),目标系统的操作系统在运行的过程中,每次产生的系统事件都会保存到该缓冲区,调试人员可以在PC上利用任意调试工具将这个缓冲区dump出来存到一个文件,再使用PC的FreeRTOS+Trace软件打开这个文件分析,并且dump时你并不需要知道缓冲区的具体地址,而是可以直接把整个RAM都dump出来,软件会自动分析。值得一提的是FreeRTOS+Trace软件集成了Jlink菜单,可以直接读取RAM区。(我不知道怎样利用Jlink工具dump内存,只知道J-Link Commander里的mem命令可以读RAM,但是不能保存成文件,有谁知道的告诉我一声)
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我有两个STM32的板,我准备选择STM32F103C8T6的这块板作为样板来作陈述,因为它的资源较少,能在其运行的程序在其它更大资源的芯片上肯定是可以运行的。
本次模板工程使用的是MDK4.23环境,目标芯片为STM32F103C8T6,外设标准库版本为3.5,FreeRTOS版本为8.1.2,FreeRTOS+Trace版本为2.6.0。FreeRTOS源码中有针对STM32的DEMO,大家可以用来参考,这样只要修修补补不用移植了。
提示:FreeRTOS+Trace是与FreeRTOS的源码包绑定的,下载任何一个FreeRTOS版本的源码包,里面都有FreeRTOS+Trace的源码,但是这个源码需要与PC的上位机配套,当前能够下载的上位机软件是2.6.0版,而FreeRTOS的最新版本是8.1.2,其配套的FreeRTOS+Trace的版本就是2.6.0。
建立过程如下:
一、建立MDK工程,加入官方3.5固件库和FreeRTOSv8.1.2源码,使其正常运行
1.从ST官网下载3.5版固件
2.从FreeRTOS官网下载FreeRTOS v8.1.2源码
3.建立一个目录,将代码组织起来,我的目录是下面这样的
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4.打开MDK,建立工程,选择目标芯片为STM32F103C8,建立目录加进文件,我的目录是下面这样的。其中FreeRTOSConfig.h文件是从针对STM32的DEMO工程中复制出来的,port.c使用的是\FreeRTOS\Source\portable\RVDS\ARM_CM3目录下的,heap_2.c在\FreeRTOS\Source\portable\MemMang目录下
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5.添加预编译定义和头文件包含目录
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6.为操作系统修改中断入口名,我是直接修改了port.c文件,而没有修改startup_stm32f10x_md.s文件,因为修改port.c只需添加三条语句,如下
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7.编写测试源码,我只做了任务切换的测试,源码如下,建立了三条闪灯的任务,任务优先级依次为3、4、5(注意FreeRTOS里的任务优先级与uCOS相反,即数字越大级别越高,IDLE任务优先级最低,则为0)
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8.在编译之前,需要检查内存堆的范围是否过大,过大就放不进STM32F103C8的20K RAM了。查看FreeRTOSConfig.h中的configTOTAL_HEAP_SIZE定义,我定义了10K,这10K就是留给操作系统动态分配的,你可以根据需要把它设置得更大一点,只要保证编译完毕后RAM占用不超过20K即可。
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9.编译、下载、测试,发现三个灯都在闪就对了,系统在调度任务了。
10.如果不想在Flash中调试,也可以在RAM中调试,具体可以百度或参考我上传的项目。
二、在已有FreeRTOS的项目基础上加入FreeRTOSPlusTracev2.6.0源码,修改相应设置,使FreeRTOSPlusTrace能够正常Trace
1.从下载的FreeRTOS源码包中复制FreeRTOS-Plus-Trace目录到工程目录,现在我的目录如下
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2. 把\FreeRTOS-Plus-Trace\ConfigurationTemplate\trcConfig.h复制到App目录下
3. 添加文件到MDK工程中,现在我的工程目录如下图
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4.向包含目录中添加”..\FreeRTOS-Plus-Trace\Include”,如下图
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5.在FreeRTOSConfig. h中,设置configUSE_TRACE_FACILITY为1,以保证打开FreeRTOS+Trace功能,并在末尾添加#include "trcKernelPort.h"来包含trace相关头文件
6.设置trcConfig.h中EVENT_BUFFER_SIZE项为一个适当值,它表示要记录多少条事件,一般一条事件占用4个字节,我将它设置为1024,则将占用4K的内存,能存大概1000条左右的事件。
7.在main.c中添加下列代码(68行~73行)
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8.编译,发现一堆的语法错误,其它错误很好解决,除了trcHardwarePort.c中有四条在一起且类似的错误,错误信息是这样的:
..\FreeRTOS-Plus-Trace\trcHardwarePort.c(65): error: #20: identifier "asm" is undefined
可能因为源码是针对IAR编写的,没有考虑到MDK的特殊性,我的作法是将原本代码注释掉替换为内联汇编代码
原来的代码:
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替换后的代码:
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9.编译、下载、调试。当灯在闪时,说明系统运行正常了,接下来终于可以请出我们的神器FreeRTOSplusTrace PC软件了。
三、FreeRTOSplusTrace PC软件共分三个版本FreeEdition、Standard Edition、Pro. Edition,全功能高级版可以试用30天,30天后只能使用功能限制的免费版,为了能够不受限制,我把它装到了vmware虚拟机里面,并且在安装之前take snapshot一下,这样30天过后,将vmware退回到snapshot点,再安装一遍FreeRTOSplusTrace又可以试用30天了,当然如果有人破解了就不用这么麻烦了。FreeRTOSplusTrace PC软件有7M,我上传不了,大家去官网去下载吧。
1.下载页面在percepio.com可以找到,它依赖.net4.0运行,需要安装.net4.0库。
2.打开FreeRTOSplusTrace软件,欢迎界面如下图,点击右下角Evaluate ...按钮,进入主界面,如果你插入了Jlink,Jlink菜单下的选项是可选的。
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3.点击菜单Jlink->Read Trace,填入RAM地址和大小(不知道RAM地址和大小?看MDK菜单Project->Options for xxx->Target选项卡->IRAM1),点击OK,读出来如果东西少或出错,说明时间太短,过一会再读试试。
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4.软件结果如下图
<ignore_js_op>
FreeRTOS Trace.exe 模板测试1.png (36.8 KB, 下载次数: 2)
下载附件
2014-10-25 14:26 上传
5.勾选右下角的Kernel Notices和Kernel Service Calls,放大,就可以清晰的看到系统运行的过程了,三条LED线程,打开CPU Load Graph,可以看到CPU占用率目测不及0.1%。
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四、模板只有三个闪灯任务,各位看官没看爽,没关系,下面承上官方Demo。其中Communication View便于理解官方Demo消息传递过程,我没详细研究,看起来很酷的样子。
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