SLAM中的常识与经验

双目矫正

双目通常事先是通过畸变矫正标定的，而RGB-D和单目则并不一定完成了矫正。

因此，对于RGB-D和单目获取的图像，在提取特征点之后，需要矫正，而双目则可以省略这一过程。

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词袋模型反向索引

DBow2中提供的正向索引（direct index）和反向索引（inverse index）分别表示：

搜索速度飞快，小尺寸的图像可以在毫秒级别完成。作者提供了正向（direct index）和反向（inverse index）两种辅助指标。反向指标在节点（单词）上储存到达这个节点的图像特征的权重信息和图像编号，因此可用于快速寻找相似图像。正向指标则储存每幅图像上的特征以及其对应的节点在词典树上的某一层父节点的位置，因此可用于快速特征点匹配（只需要匹配该父节点下面的单词）。

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路径规划的RRT算法很重要