ROS Learning-025 （提高篇-003 A Mobile Base-01） 控制移动平台

ROS 提高篇 A Mobile Base-01 — 控制移动平台 — 基本知识

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我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11

使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS

ROS 版本：ROS Indigo

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注意：

1 . ROS 提高篇这个专栏的教学有门槛。

2 . 如果你没有学习前面的教程，请想学习前面的 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程。

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这一节没没有编写程序或者在终端中执行什么命令，这一节我们讲一些需要你了解的事，目的是：为了告诉你你现在要怎么学 ROS 。

一 . 怎么理解 “移动平台”：

“移动平台” ： A Mobile Base。

就以 Pi 机器人为例 ：

完整的 Pi 机器人： ————————————- 移动平台 就是：

对于陆地式轮式机器人，它们的移动平台就简单的组成零件是：一对轮子和一个万向轮。ROS也可用于控制其他方面的机器人，比如基于飞行的，水下的。但是陆地轮式移动平台是学习开始ROS最好的移动平台。

理解了吗。这一部分的教程（ROS 提高篇之 A Mobile Base），我们就来介绍：如何控制移动平台。(在这部分教程里面，我们使用现成的机器人，所以不介绍如何创建移动平台模型。并且整个 ROS 教程提高篇里面我们都不讲如何创建机器人模型，我们会在ROS 教程实战篇中教你如何创建自己的机器人模型。)

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在学习这部分的教程（ROS 提高篇之 A Mobile Base）的开始，知道什么是 移动平台 是十分重要的事情，这样你就知道我们这一章在讲什么。

要想做一个机器人，我们需要先让它能动起来，然后在往上面加传感器，加算法….。

二 . ROS的测量单位和坐标系统：

在我们给我们的机器人发送运动命令前，我们有必要先来了解一下ROS的 测量单位 和 坐标系统 。

1 . 坐标系统：

当你工作于参考坐标系空间，记住：ROS使用 右手定义 ：

所以，对于 ROS 机器人，如果以它为坐标系的原心，那么：

• x轴：前方
• y轴：左方
• z轴：上方

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2 . 在一个绕轴线上的旋转，也使用 右手定义：

根据右手定义，围绕 z轴正旋转 是 逆时针旋转

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3 . 测量单位：

ROS使用公制 ：

• 线速度：m/s
• 角速度：rad/s

线速度=0.5m/s 对于一个室内机器人来说是一个相当快的速度了。角速度=1.0rad/s 就是旋转一圈6秒钟。

例子：下面这条命令不用运行，只是为了讲解后面数字参数的意义。

  $ rostopic pub  /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -1 --  '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' 

这句话就是给 /turtle1/cmd_vel 话题发布一次：让机器人 向x轴正方向前进：线速度：2.0m/s； 绕z轴正方向旋转：角速度：1.8ral/s。

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搞定

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下一讲，我们来介绍： ROS的控制运动的层次。ROS控制运动并不单纯，它分好多层。类似于中国西周时代的统治层次(天子-> 诸侯 -> 卿大夫 ->士 -> 平民 -> 奴隶)。