1 - RTOS简介&规范&任务创建

对外部响应能力：

实时（规定时间内）操作系统 ， 有强（飞机系统）弱（信息采集系统）之分

与分时（顺序时间片）操作系统

FreeRTO实时操作系统

支持抢占式调度，合作式调度和时间片调度；内核大小在4-9K ；C语言编写

操作系统调度各个再死循环中的任务（管理任务），可以随时进入退出？

引入操作系统后，在编程时不需要精心设计程序执行流，任务间不存在干扰，编程反而变得简单了。

911规范(数据类型&变量名)

  px  = 指针+BaseTypet_

文件是.C文件

表示私有函数

动态——静态创建任务

结构体，链表

TCB_t  _表示结构体

对于每个任务在内存总都有相应的TCB结构体包含栈顶，两个链表（雾），优先级，栈的起始 ，任务控制块tskTCB( TCB_t )

handle 就是控制块的指针，  想用这个结构体又不想了解其结构，就用handle

动态创建：

TaskHandle_t xHandleTask1;

（函数指针，名字，栈深度（大小=深度*x ），实参，优先级（越小越低），指向 TCB_t【通过这个handle来引用/删除这个任务】）

关于深度*x的x :   深度单位是字类型定义的int类型   ；【32位的x=4，1位=8字节】   ????

创建新任务会创建站的大小（100），每个任务的栈都不一样

静态创建（TCB结构体&栈 事先分配好）

使用这个函数得配置这个，因为资源有限，添加开关决定是否启动

在中定义

报错

OK

关于优先级，先执行优先级高的任务，若是循环的话则会一直执行下去

删除任务

通过创建任务传入的handle来删除任务，也可以自杀（传入null）

 这个handle哪里来的呢？ 动态创建的时候传入，静态创建的返回值

(void *)4 就是地址为4,  两者配合就能打印出4和5  （∵函数里面的强制类型转换）

创建出两个不同的任务，各自的数据都保存在各自不同的栈中

关键：需要考虑数据量大小，不让栈溢出