ROS - 日志
1.日志级别
日志消息分为五个不同的严重级别宏,与Android的Log定义的严重级别类似,如下基础宏:
ROS_DEBUG_STREAM、ROS_INFO_STREAM、ROS_WARN_STREAM、ROS_ERROR_STREAM、ROS_FATAL_STREAM(按照严重程序级别排序,低到高)
C++代码:
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv){
ros::init(argc, argv, "hello_ros");
ros::NodeHandle nh;
ROS_DEBUG_STREAM("Log DEBUG");
ROS_INFO_STREAM("Log INFO");
ROS_WARN_STREAM("Log WARN");
ROS_ERROR_STREAM("Log ERROR");
ROS_FATAL_STREAM("Log FATAL");
}
编译运行:
pim_server@pim-Precision-T1700:~/ROS/Project$ rosrun hello hello_node
[ INFO] [1476881348.684803138]: Log INFO
[ WARN] [1476881348.684843112]: Log WARN
[ERROR] [1476881348.684852220]: Log ERROR
[FATAL] [1476881348.684876076]: Log FATAL
从运行结果来看,你会发现DEBUG没有打印出来,Why?淡定,4会解答
2.循环单次日志
基础宏后面添加_ONCE,代表日志在循环迭代中只有第一次才会打印日志:
C++代码:
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv){
ros::init(argc, argv, "hello_ros");
ros::NodeHandle nh;
for(int i = 0; i < 10; i++){
ROS_INFO_STREAM_ONCE("Log info i = " << i);
if(i >= 2){
ROS_INFO_STREAM_ONCE("Log info i = " << i);
}
}
}
终端运行:
3.频率日志
基础宏后面添加_THROTTLE就变为了频率日志,入ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(interval, message),第一个参数interval代表以秒为单位的时间量,时间量指的是两个日志出现的最小时间间隔
4.打开、关闭日志
1中提到DEBUG日志信息没有输出,原因是C++程序默认的日志级别为INFO,所有DEBUG日志被忽略掉了,那问题来了,如何打开DEBUG级别日志呢?
rosservice call /node-name/set_logger_level ros.package-name level
C++代码:
#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv){
ros::init(argc, argv, "hello_ros");
ros::NodeHandle nh;
while(ros::ok()){
ROS_DEBUG_STREAM("Log DEBUG");
ROS_INFO_STREAM("Log INFO");
ROS_WARN_STREAM("Log WARN");
ROS_ERROR_STREAM("Log ERROR");
ROS_FATAL_STREAM("Log FATAL");
}
}
启动上面节点,然后终端运行
rosservice call /hello_ros/set_logger_level ros.hello DEBUG
终端打印如下,久违的DEBUG!
参考链接:https://www.jianshu.com/p/b360728ad6d1
ROS - 日志的更多相关文章
- ROS 日志消息(C++)
1.日志级别 日志消息分为五个不同的严重级别宏,与Android的Log定义的严重级别类似,如下基础宏: ROS_DEBUG_STREAM.ROS_INFO_STREAM.ROS_WARN_STREA ...
- ROS中的日志(log)消息
学会使用日志(log)系统,做ROS大型项目的主治医生 通过显示进程的运行状态是好的习惯,但需要确定这样做不会影响到软件的运行效率和输出的清晰度.ROS 日志 (log) 系统的功能就是让进程生成一些 ...
- SLAM+语音机器人DIY系列:(二)ROS入门——8.理解roslaunch在大型项目中的作用
摘要 ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行,依托代码开源和模块间协作等特性,给机器人开发者带来了很大的方便.我们的机器人“miiboo”中的大部分程序也采用ROS进行开发,所以本文就重点对ROS ...
- ROS——rqt
$ rosrun rqt_plot rqt_plot # 画出发布在topic上的数据变化图 $ rosrun rqt_graph rqt_graph #画出node关系图 $ rosrun rq ...
- Ros学习调试——rqt_console
1.rqt_console rqt_console:ROS日志框架(logging framework)的一部分,用来显示节点的输出信息 rqt_logger_level:允许我们修改节点运行时输出信 ...
- ROS学习笔记九:ROS工具
ROS有各种工具可以帮助用户使用ROS.应该指出,这些GUI工具是对输入型命令工具的补充.如果包括ROS用户个人发布的工具,那么ROS工具的数量很庞大.其中,本文讨论的工具是对于ROS编程非常有用的辅 ...
- ROS 的一些常用命令行功能
1.安装并添加源sudo gedit /etc/apt/sources.list更新下sudo apt-get update添加 sources.list,如sudo sh -c '. /etc/ls ...
- ROS参数服务器(Parameter Server)
操作演示,对参数服务器的理解:点击打开链接 rosparam使得我们能够存储并操作ROS 参数服务器(Parameter Server)上的数据.参数服务器能够存储整型.浮点.布尔.字符串.字典和列表 ...
- ros基础知识总结
参考于:ros官网教程 实验楼:ros机器人操作系统自主学习实验 基础知识 1 一个catkin程序包由什么组成? 一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求: 该程序包必须包含catkin ...
随机推荐
- springcloud中provider-product依赖
<dependencies> <dependency> <groupId>cn.lijun.springcloud</groupId> <arti ...
- 深度 | 带领国产数据库走向世界,POLARDB底层逻辑是什么?
POLARDB 是阿里云自主研发的下一代云原生分布式数据库,100%兼容MySQL.PostgreSQL等开源数据库,高度兼容Oracle语法,使用RDS服务的客户不需要修改应用代码,可以一键迁移到P ...
- 基于CentOS 7.3 安装Ceph Jewel 10.2.9
https://www.lijiawang.org/posts/intsall-ceph.html 配置说明: 采用了4台centos7.3系统的虚拟机,1台Ceph-Master作为安装节点,NTP ...
- printf 输出格式设置\033[47\033[5m 与-8.8s
摘要:在使用linux终端命令的时候,我们可以看到像more命令,它的显示方式与一般的字符串不同,是用了反显.同样,linux C下printf还有很多其他不常见的格式化输出形式.本文主要为你盘点这些 ...
- 判断系统是否安装了flash插件
方法1: uses comobj; procedure TForm1.Button1Click(Sender: TObject); var v:variant; begin v:=CreateOleO ...
- 2019 牛客暑期多校 B generator 1 (矩阵快速幂+倍增)
题目:https://ac.nowcoder.com/acm/contest/885/B 题意:给你x0,x1,让你求出xn,递推式时xn=a*xn-1+b*xn-2 思路:这个n特别大,我自己没有摸 ...
- SQL语句之-计算字段/分组
五.计算字段 1.拼接字段 MySQL:使用函数concat SqlServer:使用加号+ oracle:使用|| SELECT CONCAT(vend_name,'(',vend_country, ...
- rsync和rsync后台模式
注意(有软连接的rsync同步,-L可以把软链接里的当普通文件同步.-l 只同步软链接不同步软链接指向的目录或文件) rsync命令详解 rsync -a 归档模式 ,表示以递归方式传输文件,并保持所 ...
- SQL执行计划详解explain
1.使用explain语句去查看分析结果 如explain select * from test1 where id=1;会出现:id selecttype table type possible_k ...
- UML的类型
分类 UML从考虑系统的不同角度出发,定义了用例图.类图.对象图.包图.状态图.活动图.序列图.协作图.构件图.部署图等10种图. 常见的UML图有用例图(Use Case Diagram).类图(C ...