1.日志级别

日志消息分为五个不同的严重级别宏,与Android的Log定义的严重级别类似,如下基础宏:

ROS_DEBUG_STREAM、ROS_INFO_STREAM、ROS_WARN_STREAM、ROS_ERROR_STREAM、ROS_FATAL_STREAM(按照严重程序级别排序,低到高)

C++代码:

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv){

ros::init(argc, argv, "hello_ros");

ros::NodeHandle nh;

ROS_DEBUG_STREAM("Log DEBUG");

ROS_INFO_STREAM("Log INFO");

ROS_WARN_STREAM("Log WARN");

ROS_ERROR_STREAM("Log ERROR");

ROS_FATAL_STREAM("Log FATAL");

}

编译运行:

pim_server@pim-Precision-T1700:~/ROS/Project$ rosrun hello hello_node

[ INFO] [1476881348.684803138]: Log INFO

[ WARN] [1476881348.684843112]: Log WARN

[ERROR] [1476881348.684852220]: Log ERROR

[FATAL] [1476881348.684876076]: Log FATAL

从运行结果来看,你会发现DEBUG没有打印出来,Why?淡定,4会解答


2.循环单次日志

基础宏后面添加_ONCE,代表日志在循环迭代中只有第一次才会打印日志:

C++代码:

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv){

ros::init(argc, argv, "hello_ros");

ros::NodeHandle nh;

for(int i = 0; i < 10; i++){

ROS_INFO_STREAM_ONCE("Log info  i = " << i);

if(i >= 2){

ROS_INFO_STREAM_ONCE("Log info  i = " << i);

}

}

}

终端运行:


3.频率日志

基础宏后面添加_THROTTLE就变为了频率日志,入ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(interval, message),第一个参数interval代表以秒为单位的时间量,时间量指的是两个日志出现的最小时间间隔


4.打开、关闭日志

1中提到DEBUG日志信息没有输出,原因是C++程序默认的日志级别为INFO,所有DEBUG日志被忽略掉了,那问题来了,如何打开DEBUG级别日志呢?

rosservice call /node-name/set_logger_level ros.package-name level

C++代码:

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv){

ros::init(argc, argv, "hello_ros");

ros::NodeHandle nh;

while(ros::ok()){

ROS_DEBUG_STREAM("Log DEBUG");

ROS_INFO_STREAM("Log INFO");

ROS_WARN_STREAM("Log WARN");

ROS_ERROR_STREAM("Log ERROR");

ROS_FATAL_STREAM("Log FATAL");

}

}

启动上面节点,然后终端运行

rosservice call /hello_ros/set_logger_level ros.hello DEBUG

终端打印如下,久违的DEBUG!

参考链接:https://www.jianshu.com/p/b360728ad6d1

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