ROS创建工作空间

1.$mkdir catkin_ws && cd catkin_ws && mkdir src

2.$catkin_make   (#这一句是完成编译初始化,注意括号内的内容不可复制,初始化工作空间之后,catkin_ws文件夹中会多出build和devel这两个文件夹,注意:catkin_make编译器相当于是c++或者g++编译器)

3.$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash  (#这一句是刷新环境变量,如果把环境变量写进了.bashrc文件里面,则不必每次都刷新环境便令,打开终端,就会自动有这个环境变量,不过刷一下应该也没关系)
4.切换到src,创建包.(一个文件夹是不是一个包的标志是看它是否有Cmakelist.txt和.xml这两个文件)

$cd src/

5.创建包:

$catkin_creat_pkg test1

6.在平行创建一个包,并为这个包添加一些依赖.

$ catkin_create_pkg test2 roscpp rospy std_msgs nav_msgs
(注:

roscpp:ros里面c++变成的一个API

rospy:ros里面Python变成的一个API

std_msgs 跟通信相关

nav_msgs 跟导航相关

)

7.下载和编译别人的demo包,(在src目录下:)复制github包的链接,点击别人github上的clone and download按钮,就会出现下载链接,复制这个链接:

$ git clone https://github.com/sychaichangkun/ROS-Academy-for-Beginners.git
8.编译包:

$catkin_make

9.把环境变量添加到.bashrc文件中,这样每次打开终端,就会有这个环境:

$echo "source ~/catkin_ws1/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

10.查看.bashrc文件,此时最后一行应该会多了一句:source ~/catkin_ws1/devel/setup.bash,倒数第二句是:source /opt/ros/kinetic/setup.bash这个是之前安装的ROS的环境变量

$ gedit ~/.bashrc

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11.启动ros master,master是管理ros中各个节点(node)之间通信的一个东西.

$roscore