robot upstart 问题

1.启动后在记录文件发现左轮节点未启动：

因为左边的类未实例化，不会去订阅消息然后初始化

2.两个节点均可以启动后，发现启动后又死掉

因为在程序里有getenv（“HOME”）然后付给string，getenv返回为NULL时程序会报错死掉

3.robot upstart 的用户权限比较低，没有权限操作串口（使用chmod 777 /dev/ttyS*,重启后失效）

通过udev修改权限，具体如下：

在/etc/udev/rules.d/文件夹下添加文件50-chmod-tty.rules,内容如下：

KERNEL=="ttyS[0-9]*",  SUBSYSTEM=="tty",  GROUP="dialout",  MODE="0666"

4.最后发现具备了操作串口的权限，但打开串口失败，修改如下：

int left_wheel_motor::UART0_Open(char *port)
{ int fdd;
fdd = open( port, O_RDWR|O_NOCTTY|O_NDELAY);
if (FALSE == fdd)
{
perror("Can't Open Serial Port");
return(FALSE);
} 

if(fcntl(fdd, F_SETFL, ) < ) //if and else: set as block
{
printf("fcntl failed!\n");
return(FALSE);
}
else
{
printf("fcntl=%d\n",fcntl(fdd, F_SETFL,));
} 

if( == isatty(STDIN_FILENO))
{
printf("standard input is not a terminal device\n");
return(FALSE);
}
else
{
printf("isatty success!\n");
}
printf("fd->open=%d\n",fdd);
return fdd;
}

改为：

int left_wheel_motor::UART0_Open(char *port)
{ int fdd;
fdd = open( port, O_RDWR|O_NOCTTY);
if (FALSE == fdd)
{
perror("Can't Open Serial Port");
return(FALSE);
}
printf("fd->open=%d\n",fdd);
return fdd;
}

1. apt-get install ros_indigo_robot_upstart

2. rosrun robot_upstart install bzrobot_bringup/launch/bzrobot_base.launch

3. rosrun robot_upstart uninstall bzrobot

4. sudo service bzrobot start

5. sudo service bzrobot stop

6.  sudo nano /var/log/upstart/bzrobot.log

7.  sudo rm -f /var/log/upstart/bzrobot.log