在PID控制律中积分项的作用是消除余差，为了减小余差，应提高积分项的运算精度，为此，可将矩形积分改为梯形积分。

梯形积分的计算公式为：

pid.voltage=pid.Kp*pid.err+index*pid.Ki*pid.integral/2+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);

不是太明白这个？？？？？？（第一个数值不一样了，貌似输出的数据值的数目少了，没数过，其他没看出啥区别）

PID控制算法的C语言实现七 梯形积分的PID控制算法C语言实现的更多相关文章

  1. PID控制算法的C语言实现八 变积分的PID控制算法C语言实现

    变积分PID可以看成是积分分离的PID算法的更一般的形式.在普通的PID控制算法中,由于积分系数ki是常数,所以在整个控制过程中,积分增量是不变的.但是,系统对于积分项的要求是,系统偏差大时,积分作用 ...

  2. PID控制算法的C语言实现六 抗积分饱和的PID控制算法C语言实现

    所谓的积分饱和现象是指如果系统存在一个方向的偏差,PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大,从而导致执行机构达到极限位置,若控制器输出U(k)继续增大,执行器开度不可能再增大,此时计算机输出控制 ...

  3. Swift语言指南(七)--语言基础之布尔值和类型别名

    原文:Swift语言指南(七)--语言基础之布尔值和类型别名 布尔值 Swift有一个基本布尔类型,叫做布尔(bool),布尔值又称逻辑值(logical),因为它只能为真(true)或假(false ...

  4. 网络1711班 C语言第七次作业批改总结

    网络1711班 C语言第七次作业批改总结 1.本次作业评分细则 1.1 基本要求(1分) 按时交 - 有分 未交 - 0分 迟交一周以上 - 倒扣本次作业分数 抄袭 - 0分 泛泛而谈(最多七分) 1 ...

  5. PID控制器开发笔记之四：梯形积分PID控制器的实现

    从微积分的基本原理看,积分的实现是在无限细分的情况下进行的矩形加和计算.但是在离散状态下,时间间隔已经足够大,矩形积分在某些时候显得精度要低了一些,于是梯形积分被提出来以提升积分精度. 1.梯形积分基 ...

  6. C语言第七讲,函数入门.

    C语言第七讲,函数入门. 一丶了解面向过程和面向对象的区别. 为什么要先讲面向过程和面向对象的区别? 面向过程,就是什么都要自己做.  比如你要吃饭. 那么你得自己做饭. 面向对象, 面向对象就是我要 ...

  7. 强化学习（七）时序差分离线控制算法Q-Learning

    在强化学习(六)时序差分在线控制算法SARSA中我们讨论了时序差分的在线控制算法SARSA,而另一类时序差分的离线控制算法还没有讨论,因此本文我们关注于时序差分离线控制算法,主要是经典的Q-Learn ...

  8. 【转载】 强化学习（七）时序差分离线控制算法Q-Learning

    原文地址: https://www.cnblogs.com/pinard/p/9669263.html ------------------------------------------------ ...

  9. PID控制器开发笔记之二：积分分离PID控制器的实现

    前面的文章中,我们已经讲述了PID控制器的实现,包括位置型PID控制器和增量型PID控制器.但这个实现只是最基本的实现,并没有考虑任何的干扰情况.在本节及后续的一些章节,我们就来讨论一下经典PID控制 ...

随机推荐

  1. PHPCMS的产品筛选功能

    如下图所示功能: 首先,用下面这些代码替换掉phpcms/libs/functions/extention.func.php的内容 <?php /** * extention.func.php ...

  2. Spark之spark shell

    前言:要学习spark程序开发,建议先学习spark-shell交互式学习,加深对spark程序开发的理解.spark-shell提供了一种学习API的简单方式,以及一个能够进行交互式分析数据的强大工 ...

  3. Pvmove中断后恢复LV状态

    Pvmove中断后恢复LV状态   pvmove执行时关闭中断窗口后,pvmove进程会被强制杀掉,从而导致lv的状态异常,无法重新进行pvmove和其他lvm镜像增加相关操作,可以通过如下方式修复: ...

  4. JVM监控及堆栈内存

    jconsole 堆内存:存放new出来的对象 栈内存:存放基本数据结构和对象的引用,但对象本身放在堆中

  5. 全国城市一卡通一级TSM平台业务架构及意义

    [导读]TSM平台是一种具有鲜明行业属性的平台,因此,各行业都建立了本行业的TSM平台.为促进城市一卡通行业移动支付的快速发展,住房和城乡建设部也建立了全国城市一卡通行业一级TSM平台. 作为住建部标 ...

  6. HDU 5187 zhx's contest 快速幂，快速加

    题目链接: hdu: http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=5187 bc(中文): http://bestcoder.hdu.edu.cn/contes ...

  7. Alpha-end

    前言 失心疯病源10 团队代码管理github 个人感悟 肝不动了,肝不动了.明天如果见不到我,不要太想我. 站立会议 队名:PMS 530雨勤(组长) 今天完成了那些任务 熬夜肝代码 代码签入git ...

  8. weblogic下JNDI及JDBC连接测试(weblogic环境)

    JNDI的专业解释,大家自行去网络搜索吧,这里就不啰嗦了. 单纯从使用角度看,可以简称把它看成一个key-value的“哈希资源”容器.给定一个string类型的key,可以把任何类型的value,放 ...

  9. C++中使用内存映射文件处理大文件

    引言 文件操作是应用程序最为基本的功能之一,Win32 API和MFC均提供有支持文件处理的函数和类,常用的有Win32 API的CreateFile().WriteFile().ReadFile() ...

  10. Struts2（二）

    以下内容是基于导入struts2-2.3.32.jar包来讲的 1.关于StrutsPrepareAndExecuteFilter 启动StrutsPrepareAndExecuteFilter时加载 ...