ROS学习笔记三（理解ROS节点）

要求已经在Linux系统中安装一个学习用的ros软件包例子：

sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials

ROS图形概念概述

• nodes：节点，一个节点即为一个可执行文件，可以通过ROS和其他节点进行通信；
• messages：消息，当订阅或者发布一个topic时使用的数据类型；
• topics：话题，节点可以发布信息到topics或者从topics那里订阅信息；
• master：节点管理器，ROS的name service，提供服务，例如让不同的节点可以找到彼此；
• rosout：等价于ROS中的stdout/stderr；
• roscore：master+rosout+parameter service（参数服务器）。

ROS客户端库函数允许使用不同的编程语言进行编程通信：

• rospy：Python client library
• roscpp：C++ client library

[1]roscore  在运行所有ROS程序前首先要运行的命令

//打开一个新终端
roscore &

[2]rosnode 显示当前运行的ROS节点信息,其中rosnode list命令列出了正在运行的节点名称。

//打开一个人新终端
$ rosnode list
/rosout

系统中只有一个节点rosout在运行，它将一直运行并收集和记录节点的调试输出。

[3]rosnode info返回一个特定节点的节点信息,事实上由它发布 /rosout_agg。

rosnode info /rosout

[4]rosrun命令允许你直接通过软件包名称运行软件包当中的节点（不需要知道软件包的所在路径，但必须是在ROS的搜索目录范围之内）。

使用方法：

rosrun [package_name] [node_name]

我们现在运行软件包turtlesim中的turtlesim_node节点：

rosrun turtlesim turtlesim_node

检验：在一个新窗口中：

$ rosnode list
/rosout
/turtlesim

[5]在命令行中重新分配名字

$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtlesim
$ rosnode list
/my_turtlesim
/rosout

[6]命令rosnode ping:

$ rosnode ping /my_turtlesim
rosnode: node is [/my_turtlesim]
pinging /my_turtlesim with a timeout of .0s
xmlrpc reply from http://ubuntu:33201/  time=0.409842ms
xmlrpc reply from http://ubuntu:33201/  time=1.335144ms
xmlrpc reply from http://ubuntu:33201/  time=1.242876ms
xmlrpc reply from http://ubuntu:33201/  time=1.311064ms
xmlrpc reply from http://ubuntu:33201/  time=1.254082ms

总结

• roscore=ros+core，master（为ROS提供名称服务）+rosout（stdout/stderr）+parameter server。所以在使用ROS的时候的第一件事就是运行roscore来启动这些服务；
• rosnode=ros+node,ROS tool to get information about a node；
• rosrun=ros+run,runs a node from a given package。