python利用pybind11调用PCL点云库

2019年7月9日14:31:13

完成了一个简单的小例子，python生成点云数据，利用pybind11传给PCL显示。

ubuntu 16.04 + Anaconda3  python3.6 + PCL 1.8 + pybind11

代码： https://github.com/necroen/py_pcd_visualization

效果图如下：

搞深度估计，一直需要点云库PCL的python接口，未来还需要用到PCL中的某些功能。

然而好像没有什么资料和例子。

github上也只有一个看起来不怎么完善的库：  https://github.com/strawlab/python-pcl

看起来就不太好编译，没玩过。然后想着自己用pybind11封装需要的功能。

用的是高博slam14讲代码里ch5 joinMap的数据：

https://github.com/gaoxiang12/slambook/tree/master/ch5/joinMap

基本上就是把pybind11的例子和PCL的例子揉合到一块

pybind11的例子：

https://github.com/tdegeus/pybind11_examples

https://www.jianshu.com/p/c912a0a59af9

PCL的例子：

https://blog.csdn.net/fsencen/article/details/79386570

注意点：

1，pybind11的python编译器要指定

2，pybind11文件夹放在cpp文件同级目录

3，pybind11中target_library的用法

其实我之前折腾了好几天试图把ros的package用pybind11封装成库给python

用，没成功，如果这个弄出来会更省事，然而ros包的编译过程改不动。。。