octomap 安装使用

由于工程实践中需要对机器人地图进行概率化估计并表示，故引入OctoMap库。

本文将介绍如何在Ubuntu环境下安装OctoMap。

如果你安装了ROS,那么一下的安装过程很可能会出错。

首先应该检查ROS自带的octomap是什么版本的，然后安装相同的版本即可，不然会出现版本问题。

到以下目录检测ROS自带的octomap版本

/opt/ros/indigo/share/octomap/octomap-config-version.cmake

如果版本是 1.6.9

然后

git clone https://github.com/OctoMap/octomap/tree/v1.6-fixes;

最后

cmake &make.

另一种变态的方法：

  sudo cmake ..
  sudo make

不知道为啥也通过了，但是这样就装了两个版本。

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1 OctoMap的下载：

使用git从github下载OctoMap库。

git clone https：//github.com/OctoMap/octomap

如果系统没有安装git则输入以下指令安装git：

sudo apt-get install git

如果使用git下载OctoMap连接不上，而使用ubuntu自带的浏览器速度又很慢，推荐使用chormium去官网直接下载。

输入如下指令安装chormium：

sudo add-apt-repository ppa:a-v-shkop/chromium
sudo apt-get update
sudo apt-get install chromium

    2 编译环境的安装

由于初期调试的不顺利，尝试了多个版本的ubuntu。推荐使用ubuntu16.04 32bit版本 ，当然选用老版的也都可以，我选择的版本是ubuntu 16.04 32bit 和ubuntu 14.04 32bit。

    OctoMap的编译依赖于以下几个库，输入如下指令对其进行安装。

sudo apt-get install build-essential cmake doxygen libqt4-dev \
libqt4-opengl-dev libqglviewer-qt4-dev

若选择Ubuntu 16.04版本则将“libqglviewer-qt4-dev”换成“libqglviewer-dev-qt4”，若为Ubuntu 14.04版本则将“libqglviewer-qt4-dev”换成"libqglviewer-dev" 。

请对所有编译环境进行安装，尽管在部分库缺失的情况下编译也能够成功，但实际运行时程序将会报错，故老老实实的把所有库都给安装上去吧。

安装完依赖库之后进入OctoMap的文件夹中，输入如下指令对其进行编译。

cd octomap
mkdir build
cd build
cmake ..
make

3 OctoMap中Octovis的使用

编译完成接下来尝试一下OctoMap的图形显示功能，输入：

bin/octovis octomap/share/data/geb079.bt

可以看到一张基本的地图。如下是使用octovis用不同分辨率显示实验室环境的激光雷达数据。