//-----------------------函数声明，变量定义--------------------------------------------------------

#include <reg52.h>   
sbit  int0 = P3^2;   
//-----------------------定义寻址的基址--------------------------------------------------------   
#define base_Adr 0x00      
//-----------------------定义总线定时寄存器的值--------------------------------------------------------   
#define SJA_BTR0 0x00                                  //该值需要用户根据实际需要的波特率进行计算   
#define SJA_BTR1 0x16                                  //具体计算见文章说明   
//-----------------------设置接收报文类型（标示符）--------------------------------------------------------   
                                                      //该值需要用户根据实际需要重新配置   
#define SJA_ACR 0x00                                  //验收代码寄存器的值   
#define SJA_AMR 0x16                                  //验收屏蔽寄存器的值   
//-----------------------设置输出始终类型--------------------------------------------------------   
                                                      //该值需要用户根据实际需要重新配置   
#define SJA_OCR 0x00                                  //输出控制寄存器的值   
#define SJA_CDR 0x16                                  //始终分频寄存器的值   
//-----------------------设置SJA中断，1为开中断--------------------------------------------------------   
#define SJA_OIE 0                                    //溢出中断   
#define SJA_EIE 0                                    //错误中断   
#define SJA_TIE 0                                    //发送中断   
#define SJA_RIE 0                                    //接收中断   
//-----------------------定义地址指针，指向基址--------------------------------------------------------   
unsigned char xdata *SJA_base_Adr = base_Adr;   
//-----------------------定义硬件故障标志位--------------------------------------------------------   
bit bdata    connect_OK=0;                            //connect_OK=1设备连接正常   
                                                      //connect_OK=0设备连接故障   
//-----------------------定义硬件故障标志位--------------------------------------------------------   
bit bdata    SJA_workmode=1;                          //SJA_workmode=1SJA工作在工作模式   
                                                      //SJA_workmode=0工作在复位模式   
//-----------------------定义SJA1000读写缓冲区的数据结构--------------------------------------------------------   
struct BASICCAN_BUFstruct{   
               unsigned char FrameID_H;   
               unsigned char FrameLENTH ;   
               unsigned char FrameKIND  ;   
               unsigned char FrameID_L3 ;   
               unsigned char Frame_Data[8];   
               }BASICCAN_FRAME,receive_BUF,send_BUF;   
//BASICCAN_BUFstruct send_BUF;   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
// 函数类别 SJA1000基本操作   
// 函数名称 CANREG_write   
// 入口函数 SJAREG_ADR，setting   
// 出口函数 无   
// 函数功能 写SJA1000的寄存器   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
void CANREG_write(unsigned char SJAREG_ADR, unsigned char setting)   
           {   
                    *(SJA_base_Adr+SJAREG_ADR)=setting;   
            }   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
// 函数类别 SJA1000基本操作   
// 函数名称 CANREG_write   
// 入口函数 SJAREG_ADR   
// 出口函数 SJAREG_data   
// 函数功能 读SJA1000的寄存器   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
unsigned char CANREG_read(unsigned char SJAREG_ADR)   
{   
unsigned char SJAREG_data;   
SJAREG_data=*(SJA_base_Adr+SJAREG_ADR);   
return(SJAREG_data);   
}   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
// 函数类别   SJA1000基本操作   
// 函数名称   SJAconnect_judge   
// 入口函数   无   
// 出口函数   无   
// 全局变量   connect_OK   
// 操作寄存器 测试寄存器（地址09）   
// 函数功能   判断SJA1000与控制器连接是否正常   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
void SJAconnect_judge(void)   
{   
   CANREG_write(0x09,0xAA);                //写AA到测试寄存器（地址09）   
   if(CANREG_read(0x09)==0xAA)   
    {   
     connect_OK=1;                         //连接正常    
     }   
    else    
    {   
    connect_OK=0;                         //连接故障   
    }     
}   
   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
// 函数类别   SJA1000基本操作   
// 函数名称   setting_SJA_resetmode   
// 入口函数   无   
// 出口函数   无   
// 全局变量   SJA_workmode   
// 操作寄存器 控制寄存器（地址00）   
// 函数功能   设置SJA工作在复位模式   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
void setting_SJA_resetmode(void)   
{   
unsigned char CONTROL_REGdata;     
CONTROL_REGdata=CANREG_read(0x00);   
CONTROL_REGdata=CONTROL_REGdata|0x01;   
     CANREG_write(0x00,CONTROL_REGdata);   
     if((CANREG_read(0x00)&0x01)==1)    
        {   
         SJA_workmode=0;                        //置复位模式成功   
        }   
     else    
       {   
        SJA_workmode=1;                         //置复位模式失败   
        }     
}   
   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
// 函数类别   SJA1000基本操作   
// 函数名称   setting_SJA_resetmode   
// 入口函数   无   
// 出口函数   无   
// 全局变量   SJA_workmode   
// 操作寄存器 控制寄存器（地址00）   
// 函数功能   设置SJA工作在正常工作模式   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
void setting_SJA_workingmode(void)   
{   
unsigned char CONTROL_REGdata;     
CONTROL_REGdata=CANREG_read(0x00);   
CONTROL_REGdata=CONTROL_REGdata&0xFE;   
     CANREG_write(0x00,CONTROL_REGdata);   
     if((CANREG_read(0x00)&0x01)==0)    
        {   
         SJA_workmode=1;                        //置工作模式成功   
        }   
     else    
       {   
        SJA_workmode=0;                         //置工作模式失败   
        }     
}   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
// 函数类别   SJA1000基本操作   
// 函数名称   setting_SJA_rate   
// 入口函数   SJA_BTR0，SJA_BTR1   
// 出口函数   setting_success   
// 操作寄存器 总线定时寄存器BTR1（地址07）和BTR0（地址06）   
// 函数功能   设置SJA波特率   
// 特殊要求   只能在复位工作模式下设置   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
bit setting_SJA_rate(void)   
{   
bit setting_success;     
while(SJA_workmode)   
      {   
      setting_SJA_resetmode();                   //设置SJA工作在复位模式   
      }   
     CANREG_write(0x06,SJA_BTR0);   
     CANREG_write(0x07,SJA_BTR1);   
     if((CANREG_read(0x06)==SJA_BTR0)&(CANREG_read(0x07)==SJA_BTR1))   
        {   
         setting_success=1;                        //波特率设置成功   
        }   
     else    
       {   
        setting_success=0;                         //波特率设置失败   
        }     
return(setting_success);   
}   
   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
// 函数类别   SJA1000基本操作   
// 函数名称   setting_SJA_dataselect   
// 入口函数   SJA_ACR，SJA_AMR   
// 出口函数   setting_success   
// 操作寄存器 验收代码寄存器ACR（地址04）和验收屏蔽寄存器AMR（地址05）   
// 函数功能   设置SJA接收数据类型   
// 特殊要求   只能在复位工作模式下设置   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
bit setting_SJA_dataselect(void)   
{   
bit setting_success;     
while(SJA_workmode)   
      {   
      setting_SJA_resetmode();                   //设置SJA工作在复位模式   
      }   
     CANREG_write(0x04,SJA_ACR);   
     CANREG_write(0x05,SJA_AMR);   
     if((CANREG_read(0x04)==SJA_ACR)&(CANREG_read(0x05)==SJA_AMR))   
        {   
         setting_success=1;                        //滤波器设置成功   
        }   
     else    
       {   
        setting_success=0;                         //滤波器设置失败   
        }     
return(setting_success);   
}   
   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
// 函数类别   SJA1000基本操作   
// 函数名称   setting_SJA_CLK   
// 入口函数   SJA_OCR，SJA_CDR   
// 出口函数   setting_success   
// 操作寄存器 输出控制寄存器OCR（地址08）和时钟分频寄存器CDR（地址31）   
// 函数功能   设置SJA输出始终类型   
// 特殊要求   只能在复位工作模式下设置   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
bit setting_SJA_CLK(void)   
{   
bit setting_success;     
while(SJA_workmode)   
      {   
      setting_SJA_resetmode();                   //设置SJA工作在复位模式   
      }   
     CANREG_write(0x08,SJA_OCR);   
     CANREG_write(31,SJA_CDR);   
     if((CANREG_read(0x08)==SJA_OCR)&(CANREG_read(31)==SJA_CDR))   
        {   
         setting_success=1;                        //滤波器设置成功   
        }   
     else    
       {   
        setting_success=0;                         //滤波器设置失败   
        }     
return(setting_success);   
}   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
// 函数类别   SJA1000基本操作   
// 函数名称   setting_SJA_interrupt   
// 入口函数   SJA_OIE,SJA_EIE,SJA_TIE，SJA_RIE   
// 出口函数   setting_success   
// 操作寄存器 控制寄存器（00）   
// 函数功能   设置SJA中断类型和中断状态   
// 特殊要求   只能在复位工作模式下设置   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
bit setting_SJA_interrupt(void)   
{   
bit setting_success;     
unsigned char CONT_buf,temp=0;   
while(SJA_workmode)   
      {   
      setting_SJA_resetmode();                   //设置SJA工作在复位模式   
      }   
     CONT_buf=CANREG_read(0x00);   
     temp=SJA_OIE;   
     temp=temp<<4;   
     temp=temp|SJA_EIE;   
     temp=temp<<3;   
     temp=temp|SJA_TIE;   
     temp=temp<<2;   
     temp=temp|SJA_RIE;   
     temp=temp<<1;   
     CONT_buf=(temp&0x1E)|(CONT_buf&0x01);   
     CANREG_write(0x00,CONT_buf);   
     if(CANREG_read(0x00)==CONT_buf)   
        {   
         setting_success=1;                        //滤波器设置成功   
        }   
     else    
       {   
        setting_success=0;                         //滤波器设置失败   
        }     
return(setting_success);   
}   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
// 函数类别   SJA1000基本操作   
// 函数名称   Write_SJAsendBUF   
// 入口函数   无   
// 出口函数   setting_success   
// 操作寄存器 发送缓存器（10-19）状态寄存器02   
// 函数功能   写发送缓存器   
// 特殊要求   只能在工作模式下写   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
bit Write_SJAsendBUF(void)   
{   
bit setting_success=0;     
unsigned char i;   
while(SJA_workmode==0)   
      {   
      setting_SJA_workingmode();                   //设置SJA在工作模式   
      }   
if((CANREG_read(0x02)&0x10)==0)   
   {   
   if((CANREG_read(0x02)&0x04)!=0)   
    {   
    CANREG_write(0x10,send_BUF.FrameID_H);   
    CANREG_write(0x11,(send_BUF.FrameLENTH<<4)||(send_BUF.FrameKIND<<3)||(send_BUF.FrameID_L3));   
    if(send_BUF.FrameKIND==0)   
      {for(i=0;i<send_BUF.FrameLENTH,i<8;i++)   
        CANREG_write(0x12+i,send_BUF.Frame_Data[i]);   
        }   
    setting_success=1;                        //发送寄存器写成功   
      }   
    }   
return(setting_success);   
}   
   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
// 函数类别   SJA1000基本操作   
// 函数名称   Write_SJAsendBUF   
// 入口函数   无   
// 出口函数   setting_success   
// 操作寄存器 接收缓存器（20-29）状态寄存器02   
// 函数功能   写发送缓存器   
// 特殊要求   只能在工作模式下写   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
bit read_SJAreceiveBUF(void)   
{   
bit setting_success=0;     
unsigned char i;   
while(SJA_workmode==0)   
      {   
      setting_SJA_workingmode();                   //设置SJA在工作模式   
      }   
if((CANREG_read(0x02)&0x01)!=0)   
   {   
   if((CANREG_read(0x02)&0x10)==0)   
    {   
    receive_BUF.FrameID_H=CANREG_read(0x20);   
    receive_BUF.FrameLENTH=((CANREG_read(0x21)&0xF0)>>4);   
    receive_BUF.FrameKIND=((CANREG_read(0x21)&0x08)>>3);   
    receive_BUF.FrameID_L3=(CANREG_read(0x21)&0x07);   
    if(receive_BUF.FrameKIND==0)   
      {for(i=0;i<receive_BUF.FrameLENTH,i<8;i++)   
        receive_BUF.Frame_Data[i]=CANREG_read(0x22+i);   
      }   
    setting_success=1;                        //接收寄存器读成功   
      }   
    }   
return(setting_success);   
}   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
// 函数类别   供调用子程序   
// 函数名称   SJA1000_init   
// 入口函数   无   
// 出口函数   无   
// 操作寄存器  1）控制寄存器（地址00）   
//             2）收代码寄存器ACR（地址04）   
//             3）验收屏蔽寄存器AMR（地址05）      
//             4）总线定时寄存器BTR0（地址06）   
//             5）总线定时寄存器BTR1（地址07）   
//             6）输出控制寄存器OCR（地址08）   
//             7）测试寄存器（地址09)   
//             8）和时钟分频寄存器CDR（地址31）   
// 函数功能   SJA1000初始化设置   
// 特殊要求   在复位模式进行，初始化结束进入工作状态   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
void SJA1000_init(void)   
{   
   
while(connect_OK==0)                
  {   
  SJAconnect_judge();             //检测设备连接   
  }   
while(SJA_workmode)   
  {   
  setting_SJA_resetmode();         //置SJA1000为复位工作模式   
  }   
while(setting_SJA_rate()==0)   
  {   
  setting_SJA_rate();               //设置总线波特率   
  }   
while(setting_SJA_dataselect()==0)   
  {   
  setting_SJA_dataselect();          //设置SJA接收数据的格式（标示位）   
  }   
while(setting_SJA_CLK()==0)   
  {   
  setting_SJA_CLK();                 //设置SJA输出始终的形式   
  }   
}   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
// 函数类别   中断处理函数   
// 函数名称   send_interrupt   
// 入口函数   无   
// 出口函数   无   
// 操作寄存器    
// 函数功能   接收中断处理函数   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
send_interrupt()   
{   
   
}   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
// 函数类别   发送中断处理函数   
// 函数名称   receive_interrupt   
// 入口函数      
// 出口函数      
// 操作寄存器    
// 函数功能    发送中断处理函数   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
receive_interrupt()   
{   
   
}   
   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
// 函数类别   中断函数   
// 函数名称   SJA_INTR   
// 入口函数   无   
// 出口函数   无   
// 操作寄存器 中断寄存器（地址03）   
// 函数功能   中断分析，判断是什么中断，调用相应的中断处理函数   
//------------------------------------------------------------------------------------------------------   
void SJA_INTR() interrupt 0 using 1 //CanBus接口芯片产生中断(INTR0)   
{   
  unsigned char sta;   
  unsigned char temp;   
  EX0 = 0;   
  sta = CANREG_read(3);            //读中断寄存器   
  temp = sta & 0x20;   
  if(temp == 0x20)   
    SJA1000_init();    
  temp = sta & 0x04;   
  if(temp == 0x04)   
    SJA1000_init();                 //消极错误中断,错误报警中断,均导致重启   
  temp = sta & 0x02;   
  if(temp == 0x02)                  //发送中断处理   
    {   
    send_interrupt();   
    }   
  temp = sta & 0x01;   
  if(temp == 0x01)                   //接收中断,接收数据   
  {   
   receive_interrupt();   
  }     
  EX0 = 1;   
}   
main()   
{   
}   
          本程序是基于51单片机的CAN(sja1000)通信协议的操作程序，利用51单片机的中断来操作，每个函数都有详细的注释，希望能帮助到初学者，在main函数中没有任何函数调用，自己可以根据需要进行调用。

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