基于51单片机的CAN通讯协议C语言程序
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//-----------------------函数声明，变量定义-------------------------------------------------------- #include <reg52.h>
sbit int0 = P3^2;
//-----------------------定义寻址的基址--------------------------------------------------------
#define base_Adr 0x00
//-----------------------定义总线定时寄存器的值--------------------------------------------------------
#define SJA_BTR0 0x00 //该值需要用户根据实际需要的波特率进行计算
#define SJA_BTR1 0x16 //具体计算见文章说明
//-----------------------设置接收报文类型（标示符）--------------------------------------------------------
//该值需要用户根据实际需要重新配置
#define SJA_ACR 0x00 //验收代码寄存器的值
#define SJA_AMR 0x16 //验收屏蔽寄存器的值
//-----------------------设置输出始终类型--------------------------------------------------------
//该值需要用户根据实际需要重新配置
#define SJA_OCR 0x00 //输出控制寄存器的值
#define SJA_CDR 0x16 //始终分频寄存器的值
//-----------------------设置SJA中断，1为开中断--------------------------------------------------------
#define SJA_OIE 0 //溢出中断
#define SJA_EIE 0 //错误中断
#define SJA_TIE 0 //发送中断
#define SJA_RIE 0 //接收中断
//-----------------------定义地址指针，指向基址--------------------------------------------------------
unsigned char xdata *SJA_base_Adr = base_Adr;
//-----------------------定义硬件故障标志位--------------------------------------------------------
bit bdata connect_OK=0; //connect_OK=1设备连接正常
//connect_OK=0设备连接故障
//-----------------------定义硬件故障标志位--------------------------------------------------------
bit bdata SJA_workmode=1; //SJA_workmode=1SJA工作在工作模式
//SJA_workmode=0工作在复位模式
//-----------------------定义SJA1000读写缓冲区的数据结构--------------------------------------------------------
struct BASICCAN_BUFstruct{
unsigned char FrameID_H;
unsigned char FrameLENTH ;
unsigned char FrameKIND ;
unsigned char FrameID_L3 ;
unsigned char Frame_Data[8];
}BASICCAN_FRAME,receive_BUF,send_BUF;
//BASICCAN_BUFstruct send_BUF;
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别 SJA1000基本操作
// 函数名称 CANREG_write
// 入口函数 SJAREG_ADR，setting
// 出口函数 无
// 函数功能 写SJA1000的寄存器
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
void CANREG_write(unsigned char SJAREG_ADR, unsigned char setting)
{
*(SJA_base_Adr+SJAREG_ADR)=setting;
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别 SJA1000基本操作
// 函数名称 CANREG_write
// 入口函数 SJAREG_ADR
// 出口函数 SJAREG_data
// 函数功能 读SJA1000的寄存器
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
unsigned char CANREG_read(unsigned char SJAREG_ADR)
{
unsigned char SJAREG_data;
SJAREG_data=*(SJA_base_Adr+SJAREG_ADR);
return(SJAREG_data);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别 SJA1000基本操作
// 函数名称 SJAconnect_judge
// 入口函数 无
// 出口函数 无
// 全局变量 connect_OK
// 操作寄存器 测试寄存器（地址09）
// 函数功能 判断SJA1000与控制器连接是否正常
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
void SJAconnect_judge(void)
{
CANREG_write(0x09,0xAA); //写AA到测试寄存器（地址09）
if(CANREG_read(0x09)==0xAA)
{
connect_OK=1; //连接正常
}
else
{
connect_OK=0; //连接故障
}
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别 SJA1000基本操作
// 函数名称 setting_SJA_resetmode
// 入口函数 无
// 出口函数 无
// 全局变量 SJA_workmode
// 操作寄存器 控制寄存器（地址00）
// 函数功能 设置SJA工作在复位模式
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
void setting_SJA_resetmode(void)
{
unsigned char CONTROL_REGdata;
CONTROL_REGdata=CANREG_read(0x00);
CONTROL_REGdata=CONTROL_REGdata|0x01;
CANREG_write(0x00,CONTROL_REGdata);
if((CANREG_read(0x00)&0x01)==1)
{
SJA_workmode=0; //置复位模式成功
}
else
{
SJA_workmode=1; //置复位模式失败
}
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别 SJA1000基本操作
// 函数名称 setting_SJA_resetmode
// 入口函数 无
// 出口函数 无
// 全局变量 SJA_workmode
// 操作寄存器 控制寄存器（地址00）
// 函数功能 设置SJA工作在正常工作模式
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
void setting_SJA_workingmode(void)
{
unsigned char CONTROL_REGdata;
CONTROL_REGdata=CANREG_read(0x00);
CONTROL_REGdata=CONTROL_REGdata&0xFE;
CANREG_write(0x00,CONTROL_REGdata);
if((CANREG_read(0x00)&0x01)==0)
{
SJA_workmode=1; //置工作模式成功
}
else
{
SJA_workmode=0; //置工作模式失败
}
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别 SJA1000基本操作
// 函数名称 setting_SJA_rate
// 入口函数 SJA_BTR0，SJA_BTR1
// 出口函数 setting_success
// 操作寄存器 总线定时寄存器BTR1（地址07）和BTR0（地址06）
// 函数功能 设置SJA波特率
// 特殊要求 只能在复位工作模式下设置
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bit setting_SJA_rate(void)
{
bit setting_success;
while(SJA_workmode)
{
setting_SJA_resetmode(); //设置SJA工作在复位模式
}
CANREG_write(0x06,SJA_BTR0);
CANREG_write(0x07,SJA_BTR1);
if((CANREG_read(0x06)==SJA_BTR0)&(CANREG_read(0x07)==SJA_BTR1))
{
setting_success=1; //波特率设置成功
}
else
{
setting_success=0; //波特率设置失败
}
return(setting_success);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别 SJA1000基本操作
// 函数名称 setting_SJA_dataselect
// 入口函数 SJA_ACR，SJA_AMR
// 出口函数 setting_success
// 操作寄存器 验收代码寄存器ACR（地址04）和验收屏蔽寄存器AMR（地址05）
// 函数功能 设置SJA接收数据类型
// 特殊要求 只能在复位工作模式下设置
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bit setting_SJA_dataselect(void)
{
bit setting_success;
while(SJA_workmode)
{
setting_SJA_resetmode(); //设置SJA工作在复位模式
}
CANREG_write(0x04,SJA_ACR);
CANREG_write(0x05,SJA_AMR);
if((CANREG_read(0x04)==SJA_ACR)&(CANREG_read(0x05)==SJA_AMR))
{
setting_success=1; //滤波器设置成功
}
else
{
setting_success=0; //滤波器设置失败
}
return(setting_success);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别 SJA1000基本操作
// 函数名称 setting_SJA_CLK
// 入口函数 SJA_OCR，SJA_CDR
// 出口函数 setting_success
// 操作寄存器 输出控制寄存器OCR（地址08）和时钟分频寄存器CDR（地址31）
// 函数功能 设置SJA输出始终类型
// 特殊要求 只能在复位工作模式下设置
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bit setting_SJA_CLK(void)
{
bit setting_success;
while(SJA_workmode)
{
setting_SJA_resetmode(); //设置SJA工作在复位模式
}
CANREG_write(0x08,SJA_OCR);
CANREG_write(31,SJA_CDR);
if((CANREG_read(0x08)==SJA_OCR)&(CANREG_read(31)==SJA_CDR))
{
setting_success=1; //滤波器设置成功
}
else
{
setting_success=0; //滤波器设置失败
}
return(setting_success);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别 SJA1000基本操作
// 函数名称 setting_SJA_interrupt
// 入口函数 SJA_OIE,SJA_EIE,SJA_TIE，SJA_RIE
// 出口函数 setting_success
// 操作寄存器 控制寄存器（00）
// 函数功能 设置SJA中断类型和中断状态
// 特殊要求 只能在复位工作模式下设置
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bit setting_SJA_interrupt(void)
{
bit setting_success;
unsigned char CONT_buf,temp=0;
while(SJA_workmode)
{
setting_SJA_resetmode(); //设置SJA工作在复位模式
}
CONT_buf=CANREG_read(0x00);
temp=SJA_OIE;
temp=temp<<4;
temp=temp|SJA_EIE;
temp=temp<<3;
temp=temp|SJA_TIE;
temp=temp<<2;
temp=temp|SJA_RIE;
temp=temp<<1;
CONT_buf=(temp&0x1E)|(CONT_buf&0x01);
CANREG_write(0x00,CONT_buf);
if(CANREG_read(0x00)==CONT_buf)
{
setting_success=1; //滤波器设置成功
}
else
{
setting_success=0; //滤波器设置失败
}
return(setting_success);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别 SJA1000基本操作
// 函数名称 Write_SJAsendBUF
// 入口函数 无
// 出口函数 setting_success
// 操作寄存器 发送缓存器（10-19）状态寄存器02
// 函数功能 写发送缓存器
// 特殊要求 只能在工作模式下写
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bit Write_SJAsendBUF(void)
{
bit setting_success=0;
unsigned char i;
while(SJA_workmode==0)
{
setting_SJA_workingmode(); //设置SJA在工作模式
}
if((CANREG_read(0x02)&0x10)==0)
{
if((CANREG_read(0x02)&0x04)!=0)
{
CANREG_write(0x10,send_BUF.FrameID_H);
CANREG_write(0x11,(send_BUF.FrameLENTH<<4)||(send_BUF.FrameKIND<<3)||(send_BUF.FrameID_L3));
if(send_BUF.FrameKIND==0)
{for(i=0;i<send_BUF.FrameLENTH,i<8;i++)
CANREG_write(0x12+i,send_BUF.Frame_Data[i]);
}
setting_success=1; //发送寄存器写成功
}
}
return(setting_success);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别 SJA1000基本操作
// 函数名称 Write_SJAsendBUF
// 入口函数 无
// 出口函数 setting_success
// 操作寄存器 接收缓存器（20-29）状态寄存器02
// 函数功能 写发送缓存器
// 特殊要求 只能在工作模式下写
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
bit read_SJAreceiveBUF(void)
{
bit setting_success=0;
unsigned char i;
while(SJA_workmode==0)
{
setting_SJA_workingmode(); //设置SJA在工作模式
}
if((CANREG_read(0x02)&0x01)!=0)
{
if((CANREG_read(0x02)&0x10)==0)
{
receive_BUF.FrameID_H=CANREG_read(0x20);
receive_BUF.FrameLENTH=((CANREG_read(0x21)&0xF0)>>4);
receive_BUF.FrameKIND=((CANREG_read(0x21)&0x08)>>3);
receive_BUF.FrameID_L3=(CANREG_read(0x21)&0x07);
if(receive_BUF.FrameKIND==0)
{for(i=0;i<receive_BUF.FrameLENTH,i<8;i++)
receive_BUF.Frame_Data[i]=CANREG_read(0x22+i);
}
setting_success=1; //接收寄存器读成功
}
}
return(setting_success);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别 供调用子程序
// 函数名称 SJA1000_init
// 入口函数 无
// 出口函数 无
// 操作寄存器 1）控制寄存器（地址00）
// 2）收代码寄存器ACR（地址04）
// 3）验收屏蔽寄存器AMR（地址05）
// 4）总线定时寄存器BTR0（地址06）
// 5）总线定时寄存器BTR1（地址07）
// 6）输出控制寄存器OCR（地址08）
// 7）测试寄存器（地址09)
// 8）和时钟分频寄存器CDR（地址31）
// 函数功能 SJA1000初始化设置
// 特殊要求 在复位模式进行，初始化结束进入工作状态
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
void SJA1000_init(void)
{
while(connect_OK==0)
{
SJAconnect_judge(); //检测设备连接
}
while(SJA_workmode)
{
setting_SJA_resetmode(); //置SJA1000为复位工作模式
}
while(setting_SJA_rate()==0)
{
setting_SJA_rate(); //设置总线波特率
}
while(setting_SJA_dataselect()==0)
{
setting_SJA_dataselect(); //设置SJA接收数据的格式（标示位）
}
while(setting_SJA_CLK()==0)
{
setting_SJA_CLK(); //设置SJA输出始终的形式
}
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别 中断处理函数
// 函数名称 send_interrupt
// 入口函数 无
// 出口函数 无
// 操作寄存器
// 函数功能 接收中断处理函数
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
send_interrupt()
{
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别 发送中断处理函数
// 函数名称 receive_interrupt
// 入口函数
// 出口函数
// 操作寄存器
// 函数功能 发送中断处理函数
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
receive_interrupt()
{
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
// 函数类别 中断函数
// 函数名称 SJA_INTR
// 入口函数 无
// 出口函数 无
// 操作寄存器 中断寄存器（地址03）
// 函数功能 中断分析，判断是什么中断，调用相应的中断处理函数
//------------------------------------------------------------------------------------------------------
void SJA_INTR() interrupt 0 using 1 //CanBus接口芯片产生中断(INTR0)
{
unsigned char sta;
unsigned char temp;
EX0 = 0;
sta = CANREG_read(3); //读中断寄存器
temp = sta & 0x20;
if(temp == 0x20)
SJA1000_init();
temp = sta & 0x04;
if(temp == 0x04)
SJA1000_init(); //消极错误中断,错误报警中断,均导致重启
temp = sta & 0x02;
if(temp == 0x02) //发送中断处理
{
send_interrupt();
}
temp = sta & 0x01;
if(temp == 0x01) //接收中断,接收数据
{
receive_interrupt();
}
EX0 = 1;
}
main()
{
}
本程序是基于51单片机的CAN(sja1000)通信协议的操作程序，利用51单片机的中断来操作，每个函数都有详细的注释，希望能帮助到初学者，在main函数中没有任何函数调用，自己可以根据需要进行调用。
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