usb-cam(1)安装

http://www.liuxiao.org/2015/10/ros-%E5%AE%89%E8%A3%85-usb-camera-%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E5%B9%B6%E8%B0%83%E7%94%A8/

0、安装环境：
Ubuntu版本：14.04 LTS
ROS版本：indigo （1.11.13）

1、进入ROS工作区（假设为~/catkin-ws），在src下,新建 usb_cam 目录，并在其下新建 src 目录：

2、进入 src 目录，使用 git 下载 usb_cam 源码：

cd usb_cam/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

3、退出 src 目录运行 catkin_make 并配置运行环境：

cd ..
catkin_make
source ~/catkin-ws/devel/setup.bash

可以测试一下是否配置好了：

roscd usb_cam

4、运行 usb_cam：

rosrun usb_cam usb_cam_node

当然这里只能看到摄像头打开并不会看到图像，如果想要看下当前的图像可以使用 image_view，因为 usb_cam 默认发布 /usb_cam/image_raw 这样的 topic，因此查看命令为：

rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw

如果一切顺利，你就可以看到一个摄像头的实时视频窗口了。

5、使用自定义 launch 文件设置摄像头：
usb_cam 给了我们一个默认的 launch 文件在如下目录

~/catkin-ws/usb_cam/src/usb_cam/launch/usb_cam-test.launch

如果想要自定义一个我们自己的launch文件，我们可以复制这个文件为一个 usb_cam.launch，然后打开这个文件：

 <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
    <param name="autosize" value="true" />
  </node>
</launch>

其中 /div/video0 表示是第一个摄像头，如果你有多个摄像头，可以将此改为 /div/video1 等等。想要查看当前连接设备，使用如下命令即可：

ls /dev/video*

其余参数请见参考文献[1]的说明。

roslaunch usb_cam usb_cam.launch

下一节我们讲如何标定摄像机

参考文献:

[1] http://wiki.ros.org/usb_cam