Ros学习——创建程序包

1.程序包

一个程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求：

• 该程序包必须包含catkin compliant package.xml文件

  • 这个package.xml文件提供有关程序包的元信息。

• 程序包必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件，而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用。

• 每个目录下只能有一个程序包。
  • 这意味着在同一个目录下不能有嵌套的或者多个程序包存在

2.创建程序包

$ source /opt/ros/indigo/setup.bash　　　　#sourced your environment.

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src　　　　　　　　　　#创建和编译工作空间
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

$ source devel/setup.bash　　　　　　　　　　#sourced your environment.

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH　　　　　　　　　　
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share　　#加入环境变量

$ cd ~/catkin_ws/src    #切换目录
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp　　#创建程序包
$ rospack depends1 beginner_tutorials 　　　　　　#查看一级依赖关系
$ rospack depends beginner_tutorials　　　　　　　　#查看各级依赖关系

　　

3.编译程序包

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

4.编译完成

ls进入catkin_ws目录查看，有三个文件夹：

　　build 目录是build space的默认所在位置，同时cmake 和 make也是在这里被调用来配置并编译你的程序包。devel 目录是devel space的默认所在位置, 同时也是在你安装程序包之前存放可执行文件和库文件的地方。

5.出现错误：roscd: No such package/stack 'beginner_tutorials'

　　解决办法：

export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws/src:$ROS_PACKAGE_PATH

$ cd ~/catkin_ws
$ source devel/setup.bash
$ roscd beginner_tutorials