octomap建立

1、安装ros的octomap  ---已完成

2、阅读相关论文，了解其机理，并编写程序实现。

参考网页：https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5041142.html

综述：

http://octomap.github.io/

http://octomap.github.io/octomap/doc/

github： simple_example

https://github.com/OctoMap/octomap/blob/devel/octomap/src/simple_example.cpp

参考资料：

两个ppt和一个pdf论文， 在document里面snow laptop Ubuntu

在ros中实时观看八叉树地图：https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/74605766

那么发布什么格式的消息出来呢?

http://docs.ros.org/electric/api/octomap_server/html/OctomapServer_8cpp_source.html#100566

从octomap_server_node.cpp:http://docs.ros.org/electric/api/octomap_server/html/octomap__server__node_8cpp_source.html

-> OctomapServer.cpp可以找到：

 void OctomapServer::publishMap(const ros::Time& rostime) const{

   octomap_ros::OctomapBinary map;
   map.header.frame_id = m_worldFrameId;
   map.header.stamp = rostime;

   octomap::octomapMapToMsgData(m_octoMap->octree, map.data);

   m_binaryMapPub.publish(map);
 }

可见，这个publish函数很好用，可以借鉴。

点云格式：

下面开始动手去写：

首先创建文件夹：

cd /program/catkin_ws/src

catkin_create_pkg octomap_dwq std_msgs rospy roscpp

cd ..

catkin_make

然后，修改CMakeLists.txt package.xml文件

建立 node.cpp .h .cpp

错误：

在.h 文件中，包含了本身，就会出现定义的类已被定义的错误

target_link_libraries(octomap_dwq  ${catkin_LIBRARIES} ${PCL_LIBRARIES} ${OCTOMAP_LIBRARIES})

这句话容易错，主要是这个的含义。