ros之发布者和订阅者协同工作

前面的例子显示了单个发布者/单个订阅者的情况，但是一个节点也可以同时是一个发布者和订阅者，或者拥有多个订阅和发布。

实际上，ROS节点最常做的事情是传递消息，并在消息上进行运算。

例doubler.py

首先定义一个中间节点

 #!/usr/bin/env python
  import rospy
  from std_msgs.msg import Int32
  rospy.init_node('doubler')
 
  def callback(msg):
      doubled=Int32()
      doubled.data=msg.data*
 
     pub.publish(doubled)
 
 sub=rospy.Subscriber('counter',Int32,callback)
 pub=rospy.Publisher('doubled',Int32,queue_size='number')
 
 rospy.spin()

发布者：topic_publisher.py

 1 #!/usr/bin/env python
  import rospy
  from std_msgs.msg import Int32
  rospy.init_node('topic_publisher')
  pub = rospy.Publisher('counter',Int32,queue_size='number')
  rate = rospy.Rate()
  count =
  while not rospy.is_shutdown():
      pub.publish(count)
     count +=
     rate.sleep()

这里的发布者要对应中间节点的订阅者

订阅者：topic_subscriber.py

 #!/usr/bin/env python
  import rospy
  from std_msgs.msg import Int32
  def callback(msg):
      print msg.data
  rospy.init_node('topic_subscriber')
  sub=rospy.Subscriber('doubled',Int32,callback)
  rospy.spin()

这里的订阅者要对应中间节点的发布者

然后运行各节点，结果如下

qqtsj@qqtsj-Nitro-AN515-:~/catkin_ws$ rosrun basic topic_subscriber.py 

通过中间节点使得发布者的数据×2，然后订阅者接收到

就完成了协同工作