参考链接:http://www.voidcn.com/blog/wishchin/article/p-5972036.html

第一步: 软件源配置

1、 增加下载源(增加ubuntu版的ros数据仓库,即下载源)(通用指令适合任何版本的ros)

2、 设置key,实现安全从数据仓库下载未被修改版,故设置key增加可信度

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116  

也有用下面这条指令的

以上两步为安全配置下载源 
可以增加本地本国的源,例如再sourcelist里增加163和sohu,这样没必要从外网下载,国内下载速度很快

3 、更新源

sudo apt-get update  

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

第二步: 安装合适版本的ROS

1、完全安装ros(2d、3d、rviz等)

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full   # ros和desktop间的indigo(靛蓝)为 ros版本号  

#如果用户计算机的空间有限可以去掉-full

2、 安装rosdep

3 、user的terminal命令行环境配置,即找到可执行命令。

#零时性的,适合于多版本ros共存时,根据需求切换不同版本的ros的命令

下面两条将终身影响,即每次打开terminal都能找到ros的相关命令。

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc #修改
source ~/.bashrc #使能
或者:
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
切换到主目录下。。。。
source .bashrc #使能

注意事项: 
        提前 写入了indigo的path,必须删除掉! 
sudo gedit ~/.bashrc

找到条目,删除保存 
       

~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

4 、辅助工具rosinstall安装

sudo apt-get install python-rosinstall  

安装完成

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