三维目标检测论文阅读：Deep Continuous Fusion for Multi-Sensor 3D Object Detection

题目：Deep Continuous Fusion for Multi-Sensor 3D Object Detection

来自：Uber: Ming Liang

Note: 没有代码，主要看思想吧，毕竟是第一篇使用RGB feature maps 融合到BEV特征中；

从以下几个方面开始简述论文

1. Open Problems

2. Contributions

3. Methods

4. Experiments

5. My Conclusion

1> Open Problems

• 联合多传感器数据能获得更好的特征表示；
• 数据融合问题: 现有方法是将雷达特征投影到图像特征中，当做一个深度通道来处理，这种方法的局限是需要两步来完成；
• 雷达获取稀疏的特征，相机获取稠密的特征，如何将稠密的图像特征投影到稀疏的雷达特征图中；

2>Contributions

• 首个将图像特征投影到BEV（雷达鸟瞰图）中，构建一个基于雷达的目标检测器；
• 提出Continuous Fusion Layer 用于将多尺度的图像特征融合到雷达特征中；
• 当时具有较高的检测精度和较高的执行效率；

3>Methods

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看图说话：

• 简述流程

camera图像和雷达俯视图分别用ResNet提取不通尺度特征的，将camera图像提取的多尺度特征进行融合，经过本文设计的“连续融合层”以融合到BEV的不通尺度的特征中，学到的特征经个两个固定尺度的anchor，每个尺度两个方向（0,90°）NMS获取最终的3D目标检测。

• 为什么要先融合图像的多尺度特征再融合到不通尺度的BEV特征图中去？

这样做能相当于一个交叉融合，每个送往BEV特征都来自于三个不同尺度的特征，而不像是直接对应尺度融合仅仅来自于单一尺度的图像特征图；

• 连续融合层

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• 深度连续卷积

连续卷积融合层相当于连续卷积，和传统卷积的差异如下：

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• 训练损失

损失包含两个方面，分别损失和回归损失，和2D目标检测一样，只是boundbox多了个目标的高度和方向，看公式吧，不在赘述；

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4>Experiments

• 数据集说明

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• Compare with other state-of-the-art methods

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• Ablation Study on KITTI

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• TOR4D BEV Object Detection

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5>My Conclusion

• 方法角度来看：本文是个很好的思路：通过变换LIDAR数据的不通方向上的投影，来融合多源的数据；
• 实验角度来看：能被检测的目标类别还很少；TOR4D上的精读还比较差，所以具备发挥的空间；