张宁  GEN-SLAM - Generative Modeling for Monocular Simultaneous Localization and Mapping

GEN-SLAM  - 单目同时定位和建图的生成模型
https://arxiv.org/abs/1902.02086

Punarjay Chakravarty, Praveen Narayanan and Tom Roussel

Abstract—We present a Deep Learning based system for the twin tasks of localization and obstacle avoidance essential to any mobile robot. Our system learns from conventional geometric SLAM, and outputs, using a single camera, the topological pose of the camera in an environment, and the depth map of obstacles around it. We use a CNN to localize in a topological map, and a conditional VAE to output depth for a camera image, conditional on this topological location estimation. We demonstrate the effectiveness of our monocular localization and depth estimation system on simulated and real datasets.

我们提出了一个基于深度学习的系统,用于任何移动机器人必不可少的定位和避障的双重任务。我们的系统从传统的几何SLAM中学习,并使用单个摄像机输出摄像机在环境中的拓扑姿势,以及周围障碍物的深度图。我们使用CNN来定位拓扑图,并使用条件VAE来输出相机图像的深度,条件是这个拓扑位置估计。我们证明了我们的单目定位和深度估计系统对模拟和真实数据集的有效性。

移动机器人需要解决定位并估计到周围各种障碍物的距离的双重任务,以规划通过环境的无碰撞路径。我们提出了一种基于深度学习的模型,该模型仅使用单目视觉解决了这两项任务。我们的深度生成模型使用传统的视觉SLAM进行训练,并且在测试时,接收RGB图像,输出其拓扑姿势,并且还根据该姿势生成该图像的深度图。这种系统可以用于需要具有廉价感测的多个机器人的操作的环境中。一个工厂环境,比如一个电子商务巨头的完善中心,拥有数十万平方米的货架和库存,以及用于移动箱子的机器人,可以使用深度感应和传统的几何SLAM进行一次建图,这个地图可以用来训练我们的模型。随后,数百台带有单个低成本相机作为传感器的机器人可以使用这种训练有素的模型来感知和导航工厂。

泡泡一分钟:GEN-SLAM - Generative Modeling for Monocular Simultaneous Localization and Mapping的更多相关文章

  1. 即时定位与地图构建SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)

    SLAM 即时定位与地图构建SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 参考链接: 视觉SLAM漫谈,http://www.cnblogs.com/gaox ...

  2. A Multi-Sensorial Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) System for Low-Cost Micro Aerial Vehicles in GPS-Denied Environments

    A Multi-Sensorial Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) System for Low-Cost Micro Aerial Vehi ...

  3. [SLAM] 01 "Simultaneous Localization and Mapping" basic knowledge

    发信人: leecty (Terry), 信区: ParttimeJobPost标 题: 创业公司招SLAM 算法工程师发信站: 水木社区 (Thu Jun 16 19:18:24 2016), 站内 ...

  4. [SLAM] 01. "Simultaneous Localization and Mapping"

    本篇带你认识SLAM,形成客观的认识和体系 一.通过行业招聘初步了解SLAM 发信人: leecty (Terry), 信区: ParttimeJobPost标 题: 创业公司招SLAM 算法工程师发 ...

  5. 泡泡一分钟:Topomap: Topological Mapping and Navigation Based on Visual SLAM Maps

    Topomap: Topological Mapping and Navigation Based on Visual SLAM Maps Fabian Bl¨ochliger, Marius Feh ...

  6. 泡泡一分钟:Tightly-Coupled Aided Inertial Navigation with Point and Plane Features

    Tightly-Coupled Aided Inertial Navigation with Point and Plane Features 具有点和平面特征的紧密耦合辅助惯性导航 Yulin Ya ...

  7. Generative Modeling by Estimating Gradients of the Data Distribution

    目录 概 主要内容 Langevin dynamics Score Matching Denoising Score Matching Noise Conditional Score Networks ...

  8. 泡泡一分钟:Stabilize an Unsupervised Feature Learning for LiDAR-based Place Recognition

    Stabilize an Unsupervised Feature Learning for LiDAR-based Place Recognition Peng Yin, Lingyun Xu, Z ...

  9. 泡泡一分钟:Cooperative Object Transportation by Multiple Ground and Aerial Vehicles: Modeling and Planning

    张宁 Cooperative Object Transportation by Multiple Ground and Aerial Vehicles: Modeling and Planning 多 ...

随机推荐

  1. Tomcat--安装部署

    Tomcat安装部署 Tomcat简介 官网:http://tomcat.apache.org/ Tomcat服务器是一个免费的开源代码的Web应用服务器,属于轻量级应用服务器,在中小型系统和并发访问 ...

  2. Python+Selenium+Appium对APP进行UI自动化测试

    1. 安装Python3.7版本 pythonjava的JDK java -version javac nodejs node --versionappium 若nodejs安装完毕,使用npm安装a ...

  3. Java调用Kotlin事项及Kotlin反射初步

    继续来研究Java调用Kotlin的一些东东. @Throws注解: 我们知道在Kotlin中是不存在checked exception的,而在Java中是存在的,那..如果从Java来调用Kotli ...

  4. mysql优化过程中遇见的坑(mysql优化问题特别注意)

    不要听信你看到的关于优化的“绝对真理”,包括本文所讨论的内容,而应该是在实际的业务场景下通过测试来验证你关于执行计划以及响应时间的假设. 单条查询最后添加 LIMIT 1,停止全表扫描. 对于char ...

  5. 实现:调用API函数ShowWindow()来隐藏窗口

    只需要将相应代码复制即可. 代码如下: #include <iostream> #include <windows.h> int main() { HWND hDos; //声 ...

  6. shell脚本sed的基本用法

    sed 我们首先准备了一个测试文件 1. s 替换  将文件中的This替换cyy 在替换的时候如果加入了 -i 选项就会真的替换,但是只会替换每一行的第一个 -n 和 -p 一起使用表示的是打印那些 ...

  7. 2019.12.09 Scanner类(用户输入数据----引用数据类型)

    创建:数据类型   变量名   =   new   数据类型(): 引用:变量名.方法名(): //导包import java.util.Scanner;class Demo01{ public st ...

  8. 使用terraform 生成自签名证书

    terraform 是一个很不错的基础设施工具,我们可以用来做关于基础设施部署的事情,可以实现基础设施即代码 以下演示一个简单的自签名证书的生成(使用tls provider) main.tf 文件 ...

  9. SQL基础-连接表

    一.连接表 1.SQL JOIN 忘记在哪保存的某位网友的图,先明白SQL JOIN, 2.关于笛卡尔积 笛卡尔积: 两个集合的乘积 重新建student表和teacher表: student表: C ...

  10. 洛谷P2029跳舞

    题目 DP, 用的\(dp[i][j]\)表示\(i\)之前的数选了\(j\)个得到的最大结果,然后状态转移方程应该是 \[if (j \% t == 0)~~dp[i][j] = max(dp[i] ...