1、软件中心配置

首先打开软件和更新对话框,打开后按照下图进行配置(确保你的"restricted", "universe," 和 "multiverse."前是打上勾的):

2、添加源

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置秘钥:

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

3、安装ROS

首先确保系统软件处于最新版

$ sudo apt-get update

然后我们就可以安装 ROS 啦,但是问题又出现了,ROS kinetic 也有很多版本,比如工业版,基础版,高级版,豪华版,至尊豪华...

既然我们想要学习ROS,那就安装至尊豪华全功能版吧,指令如下:

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装完成后,可以用下面的命令来查看可使用的包:

$ apt-cache search ros-kinetic

到现在,虽然是安装完了,但是还不能用ROS , 需要做一下设置:

(1)需要先初始化 rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

(2)然后初始化环境变量:

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

上面两句非常重要,有的找不到 Package, 找不到node, 很多情况下都是没有添加source

(3)最后安装一个非常常用的插件:

$ sudo apt-get install python-rosinstall

4、测试ROS

启动ROS环境

$ roscore

看看是否显示 started core service [/rosout]   如果没问题,证明安装成功了。

5、启动RVIZ 步骤:

(1)启动 roscore

$ roscore

(2)另外打开一个控制台 输入以下命令:

$ rosrun rviz rviz

6、参考引用文档:

https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html

http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5761448.html

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