谷歌Cartographer学习(1)-快速安装测试(转载)
代码放到个人github上,https://github.com/hitcm/
如下,需要安装3个软件包,ceres solver、cartographer和cartographer_ros
1.首先安装ceres solver,选择的版本是1.11,路径随意。
git clone https://github.com/hitcm/ceres-solver-1.11.0.git
mkdir build
cd ceres-solver-1.11.0/build
cmake ..
make –j
sudo make install
2.然后安装 cartographer,路径随意。
git clone https://github.com/hitcm/cartographer.git
安装依赖项
sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx ros-indigo-tf2-eigen
mkdir build
cd cartographer/build
cmake .. -G Ninja
ninja
ninja test
sudo ninja install
3.安装cartographer_ros,谷歌官方提供的安装方法比较繁琐,我对原来的文件进行了少许的修改,核心代码不变,只是修改了编译文件
下载到catkin_ws下面的src文件夹下面
git clone https://github.com/hitcm/cartographer_ros.git
然后到catkin_ws下面运行catkin_make即可。
4.数据下载测试
2d数据,大概500M,用迅雷下载
https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
3d数据,8G左右,同样用迅雷下载
https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/cartographer_3d_deutsches_museum.bag
然后运行launch文件即可。
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_3d_deutsches_museum.bag
如下图,左侧为2d,右侧为3d.
谷歌Cartographer学习(1)-快速安装测试(转载)的更多相关文章
- 谷歌Cartographer学习(1)-快速安装测试
谷歌自己提供了安装方法,但是安装比较繁琐,我做了一定的修改,代码放到个人github上,https://github.com/hitcm/. ros下面的安装非常快捷,只需要catkin_make即可 ...
- 谷歌Cartographer学习 -快速安装测试
参考资料:https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.html PC下面进行安装: 遇到的问题如下 1.首先安装ceres solver 在编译的时候,如果是低配的 ...
- 谷歌Cartographer学习(2)-原理阐述与源码解析
最近终于写完了毕业论文.想仔细研究下Cartographer.无奈自己学识有限,先看下网上大牛的解析,作一个汇总. 一.泡泡机器人原创专栏-cartographer理论及实践浅析 http://mp. ...
- 转载 - Vultr VPS注册开通且一键快速安装PPTP VPN和电脑连接使用
本文转载来自:https://www.vultrclub.com/139.html 从2014年Vultr VPS进入市场之后,作为有背景.实力的搅局者,是的最近两年VPS.服务器的用户成本降低.配置 ...
- 如何在本地安装测试ECSHOP 转载
如何在本地安装测试ECSHOP 如何在本地(自己的电脑)上先安装ECShop 一.创建PHP环境 1.下载AppServ 因为ECShop在线网上商店系统是用PHP语言开发的,所以,在本地架设网店之前 ...
- 学习Linux系列--安装Ubuntu
最近学习Linux,使用虚拟机太不方便,于是购买了阿里云最便宜的云主机作为学习设备. 本系列文章记录了个人学习过程的点点滴滴. 学习Linux系列--安装Ubuntu 学习Linux系列--安装软件环 ...
- CentOS 6.4 快速安装Nginx笔记
CentOS 6.4 快速安装Nginx笔记 本系列文章由ex_net(张建波)编写,转载请注明出处. http://blog.csdn.net/ex_net/article/details/9860 ...
- python开发学习-day01 (python安装与版本、字符串、字典、运算符、文件)
*:first-child { margin-top: 0 !important; } body>*:last-child { margin-bottom: 0 !important; } /* ...
- Freeswitch 各版本一键安装脚本 Freeswitch 快速安装 G729编解码库
最近有时间整理,写了freeswitch的一键安装包分享一下,里面带有 mysql=0 是否选择安装mysql. 其他提示:脚本里面集成了安装g729脚本,支持录音.转码的bcg729脚本. 1.下载 ...
随机推荐
- hdu 5344 MZL's xor(数学之异或)
Problem Description MZL loves xor very much.Now he gets an array A.The length of A ≤i,j≤n) The xor ...
- go - 复合类型 array, slice, map
Go 语言支持复合类型: 数组:array 切片:slice 指针:pointer 字典:map 通道:chan 结构体:struct 接口:interface 1. array 同一类型数据的集 ...
- C++中malloc/free和new/delete 的使用
malloc/free 的使用要点 函数malloc的原型如下: void * malloc(size_t size); 用malloc申请一块长度为length的整数类型的内存,程序如下: int ...
- Android应用程序内部启动Activity过程(startActivity)的源代码分析
文章转载至CSDN社区罗升阳的安卓之旅,原文地址:http://blog.csdn.net/luoshengyang/article/details/6703247 上文介绍了Android应用程序的 ...
- fuser:用文件或者套接口表示进程
fuser:用文件或者套接口表示进程 作用:fuser命令用文件或者套接口表示进程. 用法:fuser [-a | -s | -c] [-4 | -6] [-n space] [-k [-i] [-s ...
- js获取 input file 图片缩略图
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/ ...
- (转)ultraedit for linux 安装与注册破解
http://hi.baidu.com/simonwoos_zone/item/93f88b41dbad48e41e19bcc8
- zongjie
$msg = $_GET['msg'];$startDate = $_POST['startDate'];$endDate = $_POST['endDate'];$quickdate = $_POS ...
- 我的开源框架之Accordion控件
需求: (1)实现手风琴面板控件,支持静态HTML与JSON方式创建控件 (2)支持远程加载数据 (3)支持面板激活.远程加载事件注册 (4)支持动态添加.删除项目 实现图例 客户代码 <div ...
- 为采集动态网页安装和测试Python Selenium库
1. 引言上一篇<为编写网络爬虫程序安装Python3.5>中测试小例子对静态网页做了一个简单的采集程序,而动态网页因为需要动态加载js获取数据,所以使用urllib直接openurl已经 ...