转载自谷歌Cartographer学习(1)-快速安装测试

代码放到个人github上,https://github.com/hitcm/

如下,需要安装3个软件包,ceres solver、cartographer和cartographer_ros

1.首先安装ceres solver,选择的版本是1.11,路径随意。

git clone https://github.com/hitcm/ceres-solver-1.11.0.git

mkdir build

cd ceres-solver-1.11.0/build

cmake ..

make –j

sudo make install

2.然后安装 cartographer,路径随意。

git clone https://github.com/hitcm/cartographer.git

安装依赖项

sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev  libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev  libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx  ros-indigo-tf2-eigen

mkdir build

cd cartographer/build

cmake .. -G Ninja

ninja

ninja test

sudo ninja install

3.安装cartographer_ros,谷歌官方提供的安装方法比较繁琐,我对原来的文件进行了少许的修改,核心代码不变,只是修改了编译文件

下载到catkin_ws下面的src文件夹下面

git clone https://github.com/hitcm/cartographer_ros.git

然后到catkin_ws下面运行catkin_make即可。

4.数据下载测试

2d数据,大概500M,用迅雷下载

https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

3d数据,8G左右,同样用迅雷下载

https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/cartographer_3d_deutsches_museum.bag
 
然后运行launch文件即可。
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_3d_deutsches_museum.bag
如下图,左侧为2d,右侧为3d.

谷歌Cartographer学习(1)-快速安装测试(转载)的更多相关文章

  1. 谷歌Cartographer学习(1)-快速安装测试

    谷歌自己提供了安装方法,但是安装比较繁琐,我做了一定的修改,代码放到个人github上,https://github.com/hitcm/. ros下面的安装非常快捷,只需要catkin_make即可 ...

  2. 谷歌Cartographer学习 -快速安装测试

    参考资料:https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.html PC下面进行安装: 遇到的问题如下 1.首先安装ceres solver 在编译的时候,如果是低配的 ...

  3. 谷歌Cartographer学习(2)-原理阐述与源码解析

    最近终于写完了毕业论文.想仔细研究下Cartographer.无奈自己学识有限,先看下网上大牛的解析,作一个汇总. 一.泡泡机器人原创专栏-cartographer理论及实践浅析 http://mp. ...

  4. 转载 - Vultr VPS注册开通且一键快速安装PPTP VPN和电脑连接使用

    本文转载来自:https://www.vultrclub.com/139.html 从2014年Vultr VPS进入市场之后,作为有背景.实力的搅局者,是的最近两年VPS.服务器的用户成本降低.配置 ...

  5. 如何在本地安装测试ECSHOP 转载

    如何在本地安装测试ECSHOP 如何在本地(自己的电脑)上先安装ECShop 一.创建PHP环境 1.下载AppServ 因为ECShop在线网上商店系统是用PHP语言开发的,所以,在本地架设网店之前 ...

  6. 学习Linux系列--安装Ubuntu

    最近学习Linux,使用虚拟机太不方便,于是购买了阿里云最便宜的云主机作为学习设备. 本系列文章记录了个人学习过程的点点滴滴. 学习Linux系列--安装Ubuntu 学习Linux系列--安装软件环 ...

  7. CentOS 6.4 快速安装Nginx笔记

    CentOS 6.4 快速安装Nginx笔记 本系列文章由ex_net(张建波)编写,转载请注明出处. http://blog.csdn.net/ex_net/article/details/9860 ...

  8. python开发学习-day01 (python安装与版本、字符串、字典、运算符、文件)

    *:first-child { margin-top: 0 !important; } body>*:last-child { margin-bottom: 0 !important; } /* ...

  9. Freeswitch 各版本一键安装脚本 Freeswitch 快速安装 G729编解码库

    最近有时间整理,写了freeswitch的一键安装包分享一下,里面带有 mysql=0 是否选择安装mysql. 其他提示:脚本里面集成了安装g729脚本,支持录音.转码的bcg729脚本. 1.下载 ...

随机推荐

  1. hdu 4923 Room and Moor (单调栈+思维)

    题意: 给一个0和1组成的序列a,要构造一个相同长度的序列b.b要满足非严格单调,且 值为0到1的实数.最后使得  sum((ai-bi)^2)最小. 算法: 首先a序列開始的连续0和末尾的连续1是能 ...

  2. linux svn安装和配置

    linux svn安装和配置,不结合apache http://blog.51yip.com/server/901.html 张映 发表于 2010-07-07 分类目录: 服务器相关 今天有个同事在 ...

  3. input输入字母自动大小写转换

    <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta http-equiv="Content-Type" content ...

  4. python-生成随机字符

    需求: 随机生成6位的大写字母: 方法一: #!/usr/bin/env python # -*- coding:utf-8 -*- import random li = [] for i in ra ...

  5. 使用Fiddler捕获Java程序中的HTTP请求

      默认Java程序是不支持Fiddler获取请求的,因此需要通过设置代理来实现.   Fiddler的端口是8888,若Fiddler没有运行,则会抛出异常.   HttpClient4.5示例: ...

  6. C# 获取配置文件节点值

    <?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><configuration>  <appSetti ...

  7. 使用react-native做一个简单的应用-05 navigator的使用

    今天生病了,难受... Navigator顾名思义就是导航器的意思. 在Android和iOS中,导航器的样式是不一样的 ,有一个比较好的网址可以提供大家学习(网址),由于样式的不统一,于是我决定自己 ...

  8. 关于uisliderview 监听停止滑动的状态

    今天遇到一个问题,做颜色控制的时候,通过slider 改变颜色的亮度.如果直接在slider 上绑定事件,则改变一次就需要向服务器发送一次请求.这种是显然不合理的. 所以使用了下面的解决方法 先将sl ...

  9. PHP内置函数getimagesize()的漏洞

    今天程序想压缩一些图片,想获取图片的宽高,在网上查了一下哪些函数可以使用,然后看到getimagesize()这个函数.但是当同事看到这个函数,提醒我说这个函数,运营同事禁止使用.心里就很奇怪,就在网 ...

  10. 利用matlab实现以下功能:将一个正整数分解质因数。例如:输入90,打印出90=2*3*3*5。

    程序思路: 对n进行分解质因数,应先找到一个最小的质数k,从2开始,然后按下述步骤完成: (1)如果这个质数恰等于n,则说明分解质因数的过程已经结束,打印出即可. (2)如果n不等于k,则应打印出k的 ...