1.  //设置波特率
  2.      CAN_InitStructure.CAN_SJW=tsjw;                //同步宽度
  3.      CAN_InitStructure.CAN_BS1=tbs1;             //时间段1
  4.      CAN_InitStructure.CAN_BS2=tbs2;                //时间段2
  5.      CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=brp;        // 分频系数
  6.      CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);            //初始化can1

注意的是：

假设APB时钟为36M，代码中这样定义参数时。

CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_9tq,4,CAN_Mode_LoopBack);
计算波特率为:36M/((8+9+1)*4)=500Kbps

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