//位置式PID

float Kp;
float Ki;
float Kd; float eSum,e0,e1; float pid_control(float now,float target)
{
float pe,ie,de;
float out; e0 = target - now;
eSum += e0; pe = e0;
ie = eSum;
de = e0 - e1; out = pe*Kp + ie*Ki + de*Kd; out = limit(out,-LIMIT,LIMIT); e1 = e0; return out;
} //增量式PID float Kp;
float Ki;
float Kd; float eSum,e0,e1,e2; float pid_control(float now,float target)
{
float pe,ie,de;
float out; e0 = target - now; pe = e0 - e1;
ie = e0;
de = e0 - *e1 + e2; out = pe*Kp + ie*Ki + de*Kd;
out = limit(out,-LIMIT,LIMIT); e2 = e1;
e1 = e0; return out; }

位置式PID与增量式PID的更多相关文章

  1. 位置式PID与增量式PID算法

    位置式PID与增量式PID算法  PID控制是一个二阶线性控制器     定义:通过调整比例.积分和微分三项参数,使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能.     优点             ...

  2. 增量式PID简单翻板角度控制

    1.研究背景 随着电子技术.信息技术和自动控制理论技术的完善与发展,近来微型处理器在控制方面的应用也越来越多.随之逐渐渗透到我们生活的各个领域.如导弹导航装置,飞机上仪表的控制,网络通讯与数据传输,工 ...

  3. C 语言实现增量式PID

    一直以来,pid都是控制领域的经典算法,之前尝试理解了很久,但还是一知半解,总是不得要领,昨天模仿着别人的代码写了一个增量式pid的代码. 我的理解就是pid其实就是对你设置的预定参数进行跟踪.在控制 ...

  4. 串联型PID,并联型PID与标准型PID简要说明

    PID广泛应用于工业生产各个环节,然而对于不同PID结构会有一些差异,导致在调参时若按照常规的经验调试,结果将会有非常大的不同. 串联型PID(Serial PID) 串联型PID的三个环节由比例,积 ...

  5. 【转】位置式、增量式PID算法C语言实现

    位置式.增量式PID算法C语言实现 芯片:STM32F107VC 编译器:KEIL4 作者:SY 日期:2017-9-21 15:29:19 概述 PID 算法是一种工控领域常见的控制算法,用于闭环反 ...

  6. 增量式pid和位置式PID参数整定过程对比

    //增量式PID float IncPIDCalc(PID_Typedef* PIDx,float SetValue,float MeaValue)//err»ý·Ö·ÖÀë³£Êý { PIDx-& ...

  7. 增量式PID的matlab实现

    首先,增量式PID的实现公式: 式中 Δe(k)=e(k)-e(k-1) 进一步可以改写成 式中      . . 为了便于理解,也可写成: 式中e(k)为第k次采样时的设定值与实际值的差,e(k-1 ...

  8. 外置式与增量式PID模板程序(51单片机c语言)

    外置式PID模板 #define MuBiaoCS 0 //目标常数 #define CHang_aCS 0 //比例常数 #define CHang_bCS 0 //积分常数 #define CHa ...

  9. T12焊台控制器制作教程 | T12烙铁 | PID增量式算法恒温控制 | 运算放大器-热电偶电压采集 | OLED屏幕显示-SPI通信 | 旋转编码器EC11用户操作

    前言 购买T12烙铁的相关配件已经1年多了,期间也尝试了一些开源的T12控制器,但都没有成功,要么是配套资料少,要么是英文的,其中51和arduino的居多,STM32的较少.求人不如求己,索性自己开 ...

随机推荐

  1. android Studio 出现:Unable to resolve dependency for ':app@debug/compileClasspath'

    li经千辛万苦,我的新工程gradle搞定了 但是却在变异的时候告诉我 Unable to resolve dependency for ':app@debug/compileClasspath'xx ...

  2. Oracle数据库联机重定义讲解及错误处理

    1.1. 关键字:联机重定义/SYNC_INTERIM_TABLE/GATHER_TABLE_STATS 1.2. 需求:数据表的清理机制需要优化 离线消息表采用delete的方式定期对过期的数据进行 ...

  3. select * from 后有多个表的使用方法

    已知一个表的结构为: ------------------- 姓名 科目 成绩 张三 语文 20 张三 数学 30 张三 英语 50 李四 语文 70 李四 数学 60 李四 英语 90   怎样通过 ...

  4. day 01 python基础

    1.计算机历史 2.python历史 宏观: python2和python3的区别: python2  源码不标准,混乱,重复代码过多 python3  统一标准,去除重复代码 3.python环境 ...

  5. input框输入完回车即可查询事件

    简单有效的方法,随笔记录一下在html设置id <input id="search_sim" type="text" class="form-c ...

  6. javascript的event loop事件循环

    javascript的event loop事件循环 这是今天一个朋友发给我的一个面试题, 感觉还挺有意思的, 写个博客以供分享 先看看这个面试题目: 观察下面的代码,写出输出结果 console.lo ...

  7. 关于c#连接数据库的代码

    using System;using System.Collections.Generic;using System.Data;using System.Data.SQLite;using Syste ...

  8. java使用valueOf的方法反转字符串输出

    public class FanZhuan { public static void main(String[] args) { String s = "987654321088123abo ...

  9. Python _Mix*9

    1. 函数 函数是对功能的封装 语法: def 函数名(形参列表): 函数体(代码块) 代码块中有可能包含return 调用: 函数名(实参列表) def mix(a,b): #def 函数名(a和b ...

  10. 远程连接Linux

    远程连接Linux   为什么要远程连接Linux 在实际的工作场景中,虚拟机界面或者物理服务器本地的终端都是很少接触的,因为服务器装完系统之后,都要拉倒IDC机房托管,如果是购买的云主机,那更碰不到 ...