【ros depthimage_to_laser kinect2】
kinect2的深度图可以转换成激光来用,使用depthimage_to_laser
这个tf是用来给rviz显示的
1)开启kinect2
rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge
2)开启 depthimage_to_laser
rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan image:=/kinect2/qhd/image_depth_rect camera_info:=/kinect2/qhd/camera_info
3)开启rviz
rosrun rviz rviz
按topic找到laserScan rviz没有显示啥 有报错
Transform For frame [camera_depth_frame]: No transform to fixed frame [map]. TF error: [Lookup would require extrapolation into the future. Requested time
4)发布static_tf
rosrun tf static_transform_publisher map camera_depth_frame
根据https://answers.ros.org/question/195962/rviz-fixed-frame-world-does-not-exist/
说rviz不知道把scan放哪,按照报错说的,要给他个tf
显示如下:
写了个小launch
<launch>
<node pkg="kinect2_bridge" type="kinect2_bridge" name="kinect2_bridge" output="screen"/>
<node pkg="depthimage_to_laserscan" type="depthimage_to_laserscan" name="depthimage_to_laser" output="screen" >
<remap from="image" to="kinect2/qhd/image_depth_rect"/>
<remap from="camera_info" to="kinect2/qhd/camera_info"/>
</node>
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" />
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="tf_static" args="0 0 0 0 0 0 1 map camera_depth_frame 10"/>
</launch>
【ros depthimage_to_laser kinect2】的更多相关文章
- 【开源】简单4步搞定QQ登录,无需什么代码功底【无语言界限】
说17号发超简单的教程就17号,qq核审通过后就封装了这个,现在放出来~~ 这个是我封装的一个开源项目:https://github.com/dunitian/LoTQQLogin ————————— ...
- 【夯实PHP基础】PHP数组,字符串,对象等基础面面观
本文地址 分享提纲 1.数组篇 2.字符创篇 3.函数篇 4.面向对象篇 5.其他篇 /*************************** 一.数组篇 Begin***************** ...
- 【Java学习系列】第3课--Java 高级教程
本文地址 可以拜读: 从零开始学 Java 分享提纲: 1. Java数据结构 2. Java 集合框架 3. Java泛型 4. Java序列化 5. Java网络编程 6. Java发送Email ...
- 【夯实PHP基础】nginx php-fpm 输出php错误日志
本文地址 原文地址 分享提纲: 1.概述 2.解决办法(解决nginx下php-fpm不记录php错误日志) 1. 概述 nginx是一个web服务器,因此nginx的access日志只有对访问页面的 ...
- 分布式学习系列【dubbo入门实践】
分布式学习系列[dubbo入门实践] dubbo架构 组成部分:provider,consumer,registry,monitor: provider,consumer注册,订阅类似于消息队列的注册 ...
- 【第三篇】ASP.NET MVC快速入门之安全策略(MVC5+EF6)
目录 [第一篇]ASP.NET MVC快速入门之数据库操作(MVC5+EF6) [第二篇]ASP.NET MVC快速入门之数据注解(MVC5+EF6) [第三篇]ASP.NET MVC快速入门之安全策 ...
- 【番外篇】ASP.NET MVC快速入门之免费jQuery控件库(MVC5+EF6)
目录 [第一篇]ASP.NET MVC快速入门之数据库操作(MVC5+EF6) [第二篇]ASP.NET MVC快速入门之数据注解(MVC5+EF6) [第三篇]ASP.NET MVC快速入门之安全策 ...
- 【初码干货】在Window Server 2016中使用Web Deploy方式发布.NET Web应用的重新梳理
在学习和工作的过程中,发现很多同事.朋友,在做.NET Web应用发布的时候,依然在走 生成-复制到服务器 这样的方式,稍微高级一点的,就是先发布到本地,再上传到服务器 这种方式不仅效率低下,而且不易 ...
- 【夯实PHP基础】PHP的反射机制
本文地址 分享提纲: 1. 介绍 2. 具体例子 2.1 创建Persion类 2.2 反射过程 2.3 反射后使用 1. 介绍 -- PHP5添加了一项新的功能:Reflection.这个功能使得p ...
随机推荐
- Jenkins配置有用摘抄笔记
使用jenkins配置.net mvc5网站自动构建全过程记录 转自:http://www.cnblogs.com/baiyunchen/p/4724350.html 持续集成是个简单重复劳动,人来 ...
- 第一周作业-Linux基础入门
写在前面 实验楼中linux基础入门的内容很多,几乎涵盖了所有的常用命令.命令的记忆不是一朝一夕的,更不能死记硬背,在实践中多操作,熟悉后自然就记住了.我没有将对每个命令操作结果都截图记录下来(事实上 ...
- BMFont使用图片自定义字体(无需字体文件)
网上搜BMFont做字体,很多都是从一个字体文件读取,然后选择需要的字,然后保存成图片文字,这个对于一般的文字的确很实用,因为Unity本身不支持中文,所以只好这样了. 但是做过游戏的都知道,策划总是 ...
- BKMyFAQ
邮箱配置如图 发送格式: { "bk_app_code": "bk_monitor", #该字段可以查看文件:/data/install/.app.token ...
- 反射实现增删改查(DAO层)——修改数据
先贴出代码,后续补充自己的思路.配置文件.使用方式: /** * * 修改数据 * */ @Override public void updateObject(Object object, Strin ...
- Spark Runtime概述
从Spark Runtime的角度来讲由五大核心对象:Master.Worker.Executor.Driver.CoarseGrainedExecutorBacked: Spark在做分布式集群系统 ...
- 面试d090305知识点准备01
1.1 类成员访问[jL1] 权限 1.2 写个双线程,计算50内的奇偶数 1.3 打印等腰三角形 1.4 运算符优先级 括号,非正负和自增减(右到左),乘除加减,等于不等于,逻辑与和或,然后 ...
- k8s 更新应用程序
参考:https://kubernetes.io/docs/tutorials/kubernetes-basics/ 更新应用程序 用户希望应用程序始终可用,开发人员每天需要部署几次新版本的应用程序. ...
- 将vue和element-ui写在一个html里面方便调试(小白篇)
声明:纯属小白进门文档 vue的官方文档: https://vuejs.bootcss.com/v2/guide/ 第一步:引入vue.js <script src="https:// ...
- Django的用户认证组件,自定义分页
一.用户认证组件 1.auth模块 from django.conrtrib import auth django.contrib.auth中提供了许多方法,这里主要介绍其中的三个: 1)authen ...