ROS-SLAM-自主导航
前言:无。
前提:已下载并编译了相关功能包集,如还未下载,可通过git下载:https://github.com/huchunxu/ros_exploring.git
一、启动仿真环境
cd ~/catkin_ws/src/robot_mrobot/mrobot_gazebo/launch roslaunch mrobot_laser_nav_gazebo.launch
二、启动slam导航
cd ~/catkin_ws/src/robot_mrobot/mrobot_navigation/launch roslaunch exploring_slam_demo.launch
三、手动探索
使用rviz的“2D nav goal”手动选择目的地,机器人开始导航,同时使用mapping算法实时构建地图。
效果如下;
如果多次尝试无果,机器人最终会放弃,终端里将看到错误提示。
四、自动slam导航
rosrun mrobot_navigation random_navigation.py
----------------------------------
显示如下:
-END-
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