1 执行过程 1.运行仿真机器人fake_turtlebot.launch:加载机器人模型——启动机器人仿真器——发布机器人状态 2.运行amcl节点fake_amcl.launch:加载地图节点map_server——加载move_base节点——加载fake_localization节点(AMCL) 3.运行rviz 2 机器人仿真 //fake_turtlebot.launch <launch> <param name="/use_sim_time" value…

在使用SpringBoot之后,我们表面上已经无法直接看到DispatcherServlet的使用了.本篇文章,带大家从最初DispatcherServlet的使用开始到SpringBoot源码中DispatcherServlet的自动配置进行详解. DispatcherServlet简介 DispatcherServlet是前端控制器设计模式的实现,提供了Spring Web MVC的集中访问点,而且负责职责的分派,而且与Spring Ioc容器无缝集成,从而可以获得Spring的所有好处.…

上文详解HashMap源码解析(上)介绍了HashMap整体介绍了一下数据结构,主要属性字段,获取数组的索引下标,以及几个构造方法.本文重点讲解元素的添加.查找.扩容等主要方法. 添加元素 put(K key, V value) public V put(K key, V value) { return putVal(hash(key), key, value, false, true); } 首先算出key的哈希码,调用hash方法,获取到hash值. 调用putVal() /** * @pa…

AFN原理&& AFN如何使用RunLoop来实现的: 让你介绍一下AFN源码的理解,首先要说说封装里面主要做了那些重要的事情,有那些重要的类(XY题) 一.AFN的实现步骤: NSString * requestURL = @"http://119.254.98.136/api/v1/web/homepage"; // AFHTTPSessionManager * manager =[[AFHTTPSessionManager alloc] init]; AFHTTP…

字符编码过滤器  (Spring框架对字符编码的处理) 基于函数回调,对所有请求起作用,只在容器初始化时调用一次,依赖于servlet容器. web.xml配置文件 <filter> <filter-name>Set Character Encoding</filter-name> <filter-class>org.springframework.web.filter.CharacterEncodingFilter</filter-class>…

博主之前一直使用了cas客户端进行用户的单点登录操作,决定进行源码分析来看cas的整个流程,以便以后出现了问题还不知道是什么原因导致的 cas主要的形式就是通过过滤器的形式来实现的,来,贴上示例配置: <listener> <listener-class>org.jasig.cas.client.session.SingleSignOutHttpSessionListener</listener-class> </listener> <filter&g…

LinkedList 底层基于链表实现,增删不需要移动数据,所以效率很高.但是查询和修改数据的效率低,不能像数组那样根据下标快速的定位到数据,需要一个一个遍历数据. 基本结构 LinkedList 是基于链表实现的结构,主要核心是 Node 节点,源码如下: private static class Node<E> { E item; Node<E> next; Node<E> prev; Node(Node<E> prev, E element, Node…

jdk版本:1.8 数据结构: HashMap的底层主要基于数组+链表/红黑树实现,数组优点就是查询块,HashMap通过计算hash码获取到数组的下标来查询数据.同样也可以通过hash码得到数组下标,存放数据. 哈希表为了解决冲突,HashMap采用了链表法,添加的数据存放在链表中,如果发送冲突,将数据放入链表尾部. 上图左侧部分是一个哈希表,也称为哈希数组(hash table): // table数组 transient Node<K,V>[] table; table数组的引用类型是N…

ConCurrentHashMap是一个支持高并发集合,常用的集合之一,在jdk1.8中ConCurrentHashMap的结构和操作和HashMap都很类似: 数据结构基于数组+链表/红黑树. get通过计算hash值后取模数组长度确认索引来查询元素. put方法也是先找索引位置,然后不存在就直接添加,存在相同key就替换. 扩容都是创建新的table数组,原来的数据转移到新的table数组中. 唯一不同的是,HashMap不支持并发操作,ConCurrentHashMap是支持并发操作的.所…

基于双向BiLstm神经网络的中文分词详解及源码 基于双向BiLstm神经网络的中文分词详解及源码 1 标注序列 2 训练网络 3 Viterbi算法求解最优路径 4 keras代码讲解 最后 源代码地址 在自然语言处理中(NLP,Natural Language ProcessingNLP,Natural Language Processing),分词是一个较为简单也基础的基本技术.常用的分词方法包括这两种:基于字典的机械分词 和 基于统计序列标注的分词.对于基于字典的机械分词本文不再赘述,可…