想用rplidar跑一下hector slam,在网上发现了几个教程写的都不错,但是亲测发现都有点不足,综合了一下,进行补充. 1. 安装ros 和 创建工作空间 http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/49386953 2. rplidar  : https://hollyqood.wordpress.com/2015/12/01/ros-slam-2-hector-slam-2d%E5%9C%B0%E5%9C%96%E5%BB%BA%E…

接上一篇:1.rplidar测试 方式一:测试使用rplidar A2跑一下手持的hector slam,参考文章:用hector mapping构建地图 但是roslaunch exbotxi_bringup 2dsensor.launch 和 roslaunch exbotxi_nav hector_mapping_demo.launch 这两个文件都没有搜索到.需要更新exbot_xi开发包.https://github.com/yuanboshe/exbot_xi/tree/hydro/…

$rospack depends1 beginner_tutorials 报错:Erros:could notn call python function 'rosdep2.rospack.init_rospack_interface' 有人说要rosdep update一下, $rosdep update 报错:Permission denied : '/home/xy/.ros/rosdep/sources.cache/index' 想起来之前说什么东西没权限,然后chmod乱改一气,可能那…

Bags are typically created by a tool like rosbag They store the serialized message data in a file as it is received http://pr.willowgarage.com/ 这里可以下载bag 使用bag文件作为静态输入的时候,要考虑bag和当前电脑的时间不一致的问题 参考了这篇博客关于时间问题的设置 http://blog.csdn.net/akunainiannian/artic…

ORBSLAM2首次运行出现GTK冲突. Gtk-ERROR **: GTK+ 3 symbols detected. Using GTK+ 2.x and GTK+ 3 in the same process is not supported 参考网址https://github.com/yosinski/deep-visualization-toolbox/issues/10 ldd /path/to/your/caffe/python/caffe/ldd _caffe.so | grep…

Cartographer是一个跨多个平台和传感器配置提供 2D 和 3D实时同步定位和映射 ( SLAM ) 的系统. 使用Cartographer有Ros集成环境和无Ros环境,对于新手快速入门,推荐使用ROS集成. 下面介绍在Ros集成环境下快速安装Cartographer: 推荐教程: 官方:https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html#building-installation 非官方:…

中文译著已经出版,详情请参考:http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/category/6506865 Learning ROS for Robotics Programming Second Edition学习笔记(三) indigo rplidar rviz slam 记录一下rplidar传感器在ROS(indigo)配置使用等. Indigo集成的rplidar基本功能驱动等. ×基本安装× 通过下面命令安装: --sudo apt-get ins…

目录 1.工作空间的创建 2.功能包的创建 3.功能包的源代码编写 4.功能包的编译配置 5.功能包的编译 6.功能包的启动运行 既然ROS已经成功安装好了,大家一定很想亲自动动手编一个通过起手式例程hello_world,可以学到工作空间的创建.功能包的创建.功能包的源代码编写.功能包的编译配置.功能包的编译.功能包的启动运行等知识.ROS的小程序试试手,没错,这一节就隆重请出程序界的起手式例程hello_world. 通过起手式例程hello_world,可以学到工作空间的创建.功能包的创建…

  一种带有3D运动状态估计的slam系统 A Flexible and Scalable SLAM System with Full 3D Motion Estimation 摘要: 在许多应用场景中,比如城市搜救和搜索(USAR)机器人,需要去获取未知环境的地图.我们提出了一个快速在线学习占用栅格地图.占用较少计算资源的系统.它利用激光雷达系统与基于惯性传感器的3D位姿估计系统进行融合,实现了一种鲁棒的扫描匹配方法.通过地图变化的快速近似和多分辨率栅格地图,在各种有挑战性的环境中实现了可靠的…

上一节介绍了陀螺仪Imu传感数据的订阅和发布. 本节会介绍路标Landmark数据的发布和订阅.Landmark在cartographer中作为定位的修正补充,避免定位丢失. 这里着重解释一下Landmark,它与Scan,Odom,Imu数据不同,并不是直接的传感数据.它是地图上的特征点,通常是易被识别的物体. 在cartographer中,通常是用反光柱或者二维码做landmark,实际上反光柱用的更多,因为反光柱同样可以使用激光雷达识别,不需要添加多的传感器. 对于用反光板构建landma…

在SAP的应用当中,导入.导出EXCEL文件的情况是一个常见的需求,有时候用户需要将大量数据定期导入到SAP的数据库中.这种情况下,使用导入程序在前台导入可能要花费不少的时间,如果能安排导入程序为后台作业,既可以节约用户的时间,也可以有效利用闲时的服务器资源,最重要的是可以避开程序超时.下面来介绍一下相关的知识和具体实践办法. 本文链接:http://www.cnblogs.com/hhelibeb/p/5912330.html 原创内容,转载请注明 1,定义结构 首先,新建程序ztest_up…

[论文标题]Combating Web Spam with TrustRank (Proceedings 2004 VLDB Conference) [论文作者]Zolt´an Gy¨ongyi,Hector Garcia-Molina, Jan Pedersen [论文链接]Paper (12-pages // Double column) https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/B9780120884698500528 PaperB…

[转] 值得推荐的C/C++框架和库 (真的很强大) 值得学习的C语言开源项目 - 1. Webbench Webbench是一个在linux下使用的非常简单的网站压测工具.它使用fork()模拟多个客户端同时访问我们设定的URL,测试网站在压力下工作的性能,最多可以模拟3万个并发连接去测试网站的负载能力.Webbench使用C语言编写, 代码实在太简洁,源码加起来不到600行. 下载链接:http://home.tiscali.cz/~cz210552/webbench.html - 2. T…

给定两个单词 word1 和 word2,计算出将 word1 转换成 word2 所使用的最少操作数 . 你可以对一个单词进行如下三种操作: 插入一个字符 删除一个字符 替换一个字符 示例 1: 输入: word1 = "horse", word2 = "ros" 输出: 3 解释: horse -> rorse (将 'h' 替换为 'r') rorse -> rose (删除 'r') rose -> ros (删除 'e') 示例 2: 输…

此章节不是必须做的!!!! 因为我已经用solidworks画了机器人的3D模型,那我就直接导入已经画好的三维模型. 如果大家没有画也是可以直接使用上一章节我们已经构建的机器人模型.我这里只是一个对显示的优化,不会影响后续功能的测试. 我们之前已经画好了三维模型,那么我们如何将solidworks中的模型导入到urdf中呢?我在百度上查到了solidworks有一个插件(sw2urdfSetup.exe),可以直接将三维模型生成ros的package.这个插件是ros提供的,但是在生成的pack…

上一节介绍了里程计Odometry传感数据的订阅和发布. 本节会介绍陀螺仪Imu数据的发布和订阅.陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化. 目录 1:sensor_msgs/Imu消息类型 2:发布Imu消息 3:订阅Imu消息 1:sensor_msgs/Imu消息类型 在终端查看消息数据结构: rosmsg show sensor_msgs/Imu Odometry消息类型数据结构如下: Header header geometry_msgs/Quaternion…

上一节介绍了激光雷达Scan传感数据的订阅和发布. 本节会介绍里程计Odom数据的发布和订阅.里程计在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化. 官方文档: http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom 目录 1:nav_msgs/Odometry消息类型 2:发布Odometry消息 3:订阅Odometry消息 1:nav_msgs/Odometry消息类型 在终端查看消息数据结构: rosmsg show…

上一节介绍和测试了cartographer的官方demo. 本节会编写ros系统中,最常用的激光雷达LaserScan传感数据的订阅和发布,方便在cartographer中加入自己的数据进行建图与定位.(作者使用的是SICK-NAV350) 官方文档: http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Sensors 目录 1:sensor_msgs/LaserScan消息类型 2:发布LaserScan消息 3:订阅LaserScan消息…

上一节我们介绍了在linux中快速安装集成ros环境的cartographer. 本节我们会来跑一些官方demo,用于测试cartographer是否正确安装,顺便看看cartographer的建图与定位效果. 这里建议如果和作者一样用的是VMware虚拟机,最好给系统分配4G以上的内存. 官方用例 https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/demos.html​​​​​​​ 目录 1:德国博物馆 2:纯定位 3:静态地标…

上一节介绍了路标Landmark数据的订阅和发布,各类数据的发布和订阅基本阐述完毕. 本节会介绍cartographer的主要配置参数,研究这些参数的使用和对算法的影响. 目录 1,map_builder.lua 2,pose_graph.lua 3,trajectory_builder.lua 4,trajectory_builder_2d.lua 首先还是得回到Ros运行demo(第二节)的launch脚本上. launch脚本中可以看到demo所用的配置文件是[backpack_2d.lu…

Python的字符串格式化有两种方式: 百分号方式.format方式 百分号的方式相对来说比较老,而format方式则是比较先进的方式,企图替换古老的方式,目前两者并存.[PEP-3101] This PEP proposes a new system for built-in string formatting operations, intended as a replacement for the existing '%' string formatting operator. 1.百分号…

[原]谈谈对Objective-C中代理模式的误解 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 这篇文章主要是对代理模式和委托模式进行了对比,个人认为Objective-C中的delegate大部分用法属于委托模式.全文有些抠概念,对实际开发没有任何影响. 前段时间看到的一篇博客iOS开发——从一道题看Delegate,和这篇博客iOS APP 架构漫谈解决的问题类似.两篇blog都写得很不错,都是为了解决两个页面之间的数据传递问题: A页面中有一个UILabel…

[原]FMDB源码阅读(三) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 FMDB比较优秀的地方就在于对多线程的处理.所以这一篇主要是研究FMDB的多线程处理的实现.而FMDB最新的版本中主要是通过使用FMDatabaseQueue这个类来进行多线程处理的. 2. FMDatabaseQueue使用举例 // 创建,最好放在一个单例的类中 FMDatabaseQueue *queue = [FMDatabaseQueue databaseQueueWithPath…

[原]Android热更新开源项目Tinker源码解析系列之一:Dex热更新 Tinker是微信的第一个开源项目,主要用于安卓应用bug的热修复和功能的迭代. Tinker github地址:https://github.com/Tencent/tinker 首先向微信致敬,感谢毫无保留的开源出了这么一款优秀的热更新项目. 因Tinker支持Dex,资源文件及so文件的热更新,本系列将从以下三个方面对Tinker进行源码解析: Android热更新开源项目Tinker源码解析系列之一:Dex热更…

前些天,参与了公司内部小组的一次技术交流,主要是针对<IOC与AOP>,本着学而时习之的态度及积极分享的精神,我就结合一个小故事来初浅地剖析一下我眼中的“IOC前世今生”,以方便初学者能更直观的来学习与理解IOC!也作抛砖引玉之用. (虽说故事中的需求有点小,但看客可在脑海中尽量把他放大,想象成一个很大的应用系统) 一.IOC雏形 1.程序V1.0 话说,多年以前UT公司提出一个需求,要提供一个系统,其中有个功能可以在新春佳节之际给公司员工发送一封邮件.邮件中给大家以新春祝福,并告知发放一定数…

基本数据类型补充: set 是一个无序且不重复的元素集合 class set(object): """ set() -> new empty set object set(iterable) -> new set object Build an unordered collection of unique elements. """ def add(self, *args, **kwargs): # real signature un…

Python简介 1:Python的创始人 Python (英国发音:/ˈpaɪθən/ 美国发音:/ˈpaɪθɑːn/), 是一种解释型.面向对象.动态数据类型的高级程序设计语言,由荷兰人Guido van Rossum于1989年发明,第一个公开发行版发行于1991年. python的创始人为吉多·范罗苏姆(Guido van Rossum).1989年的圣诞节期间,吉多·范罗苏姆为了在阿姆斯特丹打发时间,决心开发一个新的脚本解释程序,作为ABC语言的一种继承. Python社区的人赋予他"…

说17号发超简单的教程就17号,qq核审通过后就封装了这个,现在放出来~~ 这个是我封装的一个开源项目:https://github.com/dunitian/LoTQQLogin ———————————————————————————————————————————— 先申请一下 创建一个应用 网站或者移动 注意回调地址(登录的时候会传东西过去) 以网站为例 验证后即可成功,具体看创建时候的提示 记住上面的id 这个是你的api管理页面(更多可以申请) 下面说一下重头戏: 第一步:引入jq<s…

[原]FMDB源码阅读(二) 本文转载请注明出处 -- polobymulberry-博客园 1. 前言 上一篇只是简单地过了一下FMDB一个简单例子的基本流程,并没有涉及到FMDB的所有方方面面,比如FMDB的executeUpdate:系列方法.数据库的加解密等等.这次写的就是对FMDatabase和FMResultSet这两个文件的补全内容.每次写这种补全的内容最头疼,内容会很分散,感觉没啥条理. 2. executeUpdate:系列函数 注意除了"SELECT"语句外,其他的…

[原]FMDB源码阅读(一) 本文转载请注明出处 —— polobymulberry-博客园 1. 前言 说实话,之前的SDWebImage和AFNetworking这两个组件我还是使用过的,但是对于FMDB组件我是一点都没用过.好在FMDB源码中的main.m文件提供了大量的示例,况且网上也有很多最佳实践的例子,我就不在这献丑了.我们先从一个最简单的FMDB的例子开始: // 找到用户目录下的Documents文件夹位置 NSString* docsdir = [NSSearchPathFor…