Bayes++是一个开源的C++类库.这些类表示并实现了用于离散系统的贝叶斯滤波的各种数值算法.该库中的类提供测试和一致的数值方法,并且用层次明确的结构表明了各种滤波算法和系统模型类型. 接下来,我们就从namespace入手说明库中各个模块的作用.Bayes++库下面最重要也是包含类最多一个名称空间是Bayesian_filter,包含了各类模型和滤波器的相关类.从类的继承关系入手,先对Bayesian_filter::Bayes_base进行说明,继承自该基类的类主要有以下几部分: 第一部分…

前面我们已经熟悉了Bayesian_filter::Bayes_filter_base和其子类的击继承关系,接下来我们开始学习该类的实现. bayesFlt.hpp文件为其实现主体,首先是两个常规的头文件,一个是异常处理类型相关的,另一个是支持矩阵的头文件. #include "bayesException.hpp" // exception types #include "matSupSub.hpp" // matrix support subsystem 接着,…

UKF-SLAM是一种比较流行SLAM方案.相比EKF-SLAM,UKF利用unscented transform代替了EKF的线性化趋近,因而具有更高的精度.Bayes++库中的unsFlt.hpp中给出了UKF实现的相关类. namespace Bayesian_filter { class Unscented_predict_model : public Predict_model_base /* Specific Unscented prediction model for Additi…

在对Bayes++库的名称空间有了一个大概的了解之后,我们开始学习该名称空间下的第一个子类Bayesian_filter::Bayes_filter_base. 该类与其子类的继承关系图如下图所示. Bayesian_filter::Bayes_filter_base对应的头文件和实现文件分别为bayesFlt.hpp和bayesFlt.cpp. 1. 接下来是第一个子类Bayesian_filter::Functional_filter,其对应的继承关系图如下: 2. Bayesian_fil…

接下来,需要介绍的是重要性重采样类Bayesian_filter::Improtance_resampler.该类实现了两种重采样方法[1][2],和其子类的继承关系图如下: 其中Standard_resampler的实现来自论文[1]中实现的方法,Systematic_resampler实现了论文[2]提出的方法. 该算法对应的实现文件为SIRFlt.hpp,这里我们需要注意的是1) SIR algorithm is sensitive to random generator. In part…

OpenCV入门学习笔记 参照OpenCV中文论坛相关文档(http://www.opencv.org.cn/) 一.简介 OpenCV(Open Source Computer Vision),开源计算机视觉库 提供了很多函数,实现了很多计算机视觉算法,算法从最基本的滤波到高级的物体检测皆有涵盖 学习OpenCV所需要的基本知识 C/C++编程基础(编程能力) 了解算法原理(理论基础知识) 提升理论基础知识,所要了解的课程 数字图像处理 计算机视觉 模式识别 OpenCV知识一个算法库,我们并…

参考博客:http://www.cppblog.com/doing5552/archive/2009/01/08/71532.html 简介 最近开始一个机械手臂的安装调试,平面关节型机器人又称SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)型机器人,是一种应用于装配作业的机器人手臂.然后找资料学习一下OpenGL. OpenGL(全写Open Graphics Library)是个定义了一个跨编程语言.跨平台的编程接口规格的专业的图形程序接口.它用于…

上一篇MyBatis学习总结(一)--MyBatis快速入门中我们讲了如何使用Mybatis查询users表中的数据,算是对MyBatis有一个初步的入门了,今天讲解一下如何使用MyBatis对users表执行CRUD操作.本文中使用到的测试环境是上一篇博文中的测试环境. 一.使用MyBatis对表执行CRUD操作--基于XML的实现 1.定义sql映射xml文件 userMapper.xml文件的内容如下: 1<?xml version="1.0" encoding="…

OpenGL入门学习 说起编程作图,大概还有很多人想起TC的#include <graphics.h>吧? 但是各位是否想过,那些画面绚丽的PC游戏是如何编写出来的?就靠TC那可怜的640*480分辨率.16色来做吗?显然是不行的. 本帖的目的是让大家放弃TC的老旧图形接口,让大家接触一些新事物. OpenGL作为当前主流的图形API之一,它在一些场合具有比DirectX更优越的特性. 1.与C语言紧密结合. OpenGL命令最初就是用C语言函数来进行描述的,对于学习过C语言的人来讲,Open…

在MyBatis入门学习(一)中我们完成了对MyBatis简要的介绍以及简单的入门小项目测试,主要完成对一个用户信息的查询.这一节我们主要来简要的介绍MyBatis框架的增删改查操作,加深对该框架的了解.环境测试是上一节中的测试环境.在此感谢博主提供的资料. 一.通过MyBatis持久层框架完成对数据库表的增删改查操作——基于XML的实现 1.定义sql文件的映射文件,userMapper文件内容如下: <?xml version="1.0" encoding="UTF…

iOS Core Animation 动画 入门学习(一)基础 reference:https://developer.apple.com/library/ios/documentation/Cocoa/Conceptual/CoreAnimation_guide/Introduction/Introduction.html#//apple_ref/doc/uid/TP40004514 在iOS中,每个view中都自动配置了一个layer,我们不能人为新建,而在Mac OS中,view默认是没有…

希望解决的问题 . 在一些高流量.高IO的WAF中,是如何对规则库(POST.GET)中的字符串进行多正则匹配的,是单条轮询执行,还是多模式并发执行 . Snort是怎么组织.匹配高达上千条的正则规则库的,怎样保证效率和准确性的平衡 . 状态机.Aho-Corasick算法的核心思想 . 怎么进行多模正则匹配的编程实现 相关学习资料 http://zh.wikipedia.org/wiki/%E7%A1%AE%E5%AE%9A%E6%9C%89%E9%99%90%E7%8A%B6%E6%80%8…

OpenGL入门学习 http://www.cppblog.com/doing5552/archive/2009/01/08/71532.html 说起编程作图,大概还有很多人想起TC的#include <graphics.h>吧? 但是各位是否想过,那些画面绚丽的PC游戏是如何编写出来的?就靠TC那可怜的640*480分辨率.16色来做吗?显然是不行的. 本帖的目的是让大家放弃TC的老旧图形接口,让大家接触一些新事物. OpenGL作为当前主流的图形API之一,它在一些场合具有比Direct…

原文:Asp.Net MVC5入门学习系列⑥ 接着上次的篇幅,我们这篇手动来写一个查询的流程代码! 搜索/查询 流程功能的实现 那现在要做搜索(查询)功能我们第一步应该做什么呢!第一次是不是我们应该去Controller(控制器)里去搞一个搜索(查询)的方法(action),那么我就说做搜索功能吧!搜索可能是根据名字搜索,如果根据某一个条件搜索的话,那么我们的方法就需要一个参数,如果是多个条件的话就需要多个参数给方法传递多个参数,这么说你的方法的参数多少是不是就取决你我们的搜索条件.我们开始就先…

Lucene.net入门学习(结合盘古分词)   Lucene简介 Lucene是apache软件基金会4 jakarta项目组的一个子项目,是一个开放源代码的全文检索引擎工具包,即它不是一个完整的全文检索引擎,而是一个全文检索引擎的架构,提供了完整的查询引擎和索引引擎,部分文本分析引擎(英文与德文两种西方语言).Lucene的目的是为软件开发人员提供一个简单易用的工具包,以方便的在目标系统中实现全文检索的功能,或者是以此为基础建立起完整的全文检索引擎. Lucene.net简介 Lucene.…

本文中可以学习到的命令: 1． aptitude 是apt-get 不会产生垃圾的版本 2.       dpkg -L virtualbox 显示属于该包的文件 lsmod | grep kvmfind /lib/modules -name kvm*uname -r dpkg -S /lib/modules/*.ko strings libstdc++.so |grep GLIBC 查找某个模块编译后,文件中的字符 前后端分离有一个好处,就是对于桌面用户,可以使用前端的图形界面简化操作,而对于…

前言: C# (C sharp) 是微软对这一问题的解决方案.C#是一种最新的.面向对象的编程语言.它使得程序员可以快速地编写各种基于Microsoft .NET平台的应用程序,Microsoft .NET提供了一系列的工具和服务来最大程度地开发利用计算与通讯领域. 正是由于C#面向对象的卓越设计,使它成为构建各类组件的理想之选--无论是高级的商业对象还是系统级的应用程序.使用简单的C#语言结构,这些组件可以方便的转化为XML 网络服务,从而使它们可以由任何语言在任何操作系统上通过Interne…

思过崖历程: 自学的动机.自学的技巧.自学的目标三个方面描述学习PHP的经历 一.自学的动机: 一定要有浓厚的兴趣,兴趣是最后的老师,可以在你迷茫的时候不断地支撑着你走下去. 自学不是为了工作,不是为了梦想,仅仅是随便玩玩而已,大可不必各种纠结,互联网很发达,教程随便一搜就一大堆,学个一知半解装装B还是很轻松的,特别是慕课网上的各种眼花缭乱的视频教程,绝B会让你恨时间如流水,何其宝贵--然而这并没有什么卵用,在大部分的情况下,它仅仅适合学习某一门语言的一个专题,并没有针对某一门语言提供由浅入深,…

React Native小白入门学习路径--五 序 "哦天呐!" 这句话成了我在实验室的口头禅, 老师可能觉得我们都是大神吧,都还在看着基础就给布置了那么多任务:写一个RN的TDD测试的Demo,对项目添加两个issues,要求每个人都写一个实现issues的Demo--组员一个个都在吐槽老师安排的任务太超前. 大家在群里问学长怎么弄测试,学长礼貌的回了一句说 测个锤子啊,去年这个时候我都还在看基础呢! 作为RN组长我快要疯了.老师一边让我协调各组员的任务进度,还单独给我布置了配置Gi…

SpringMVC入门学习(一) ssm框架 spring  SpringMVC是一个Java WEB框架,现在我们知道Spring了,那么,何为MVC呢? MVC是一种设计模式,其分为3个方面 model 模型:dao层和service层 view 视图:例如jsp和Html controller 控制器 SpringMVC原理 SpringMVC工作的原理图如下[图来自于网络,侵删]:   过程如下: http请求:客户端提交请求到DispatcherServlet. 寻找处理器:Dispa…

Hive入门学习随笔(一) ===什么是Hive? 它可以来保存我们的数据,Hive的数据仓库与传统意义上的数据仓库还有区别. Hive跟传统方式是不一样的,Hive是建立在Hadoop HDFS基础之上的数据仓库基础框架.也就是说 --Hive这个数据仓库中的数据是保存在HDFS上. --Hive可以用ETL的方式来进行数据提取转化加载. --Hive定义了简单的类似SQL查询语言,称为HQL. --Hive允许熟悉MapReduce开发者的开发自定义的mapper和reducer来处理內建的…

说起编程作图,大概还有很多人想起TC的#include <graphics.h>吧? 但是各位是否想过,那些画面绚丽的PC游戏是如何编写出来的?就靠TC那可怜的640*480分辨率.16色来做吗?显然是不行的. 本帖的目的是让大家放弃TC的老旧图形接口,让大家接触一些新事物. OpenGL作为当前主流的图形API之一,它在一些场合具有比DirectX更优越的特性. 1.与C语言紧密结合. OpenGL命令最初就是用C语言函数来进行描述的,对于学习过C语言的人来讲,OpenGL是容易理解和学习的…

OpenGL入门学习(五) 此课为三维变换的内容,比较枯燥.主要是因为很多函数在单独使用时都不好描述其效果, 在前面绘制几何图形的时候,大家是否觉得我们绘图的范围太狭隘了呢?坐标只能从-1到1,还只能是X轴向右,Y轴向上,Z轴垂直屏幕.这些限制给我们的绘图带来了很多不便. 我们生活在一个三维的世界--如果要观察一个物体,我们可以: 1.从不同的位置去观察它.(视图变换) 2.移动或者旋转它,当然了,如果它只是计算机里面的物体,我们还可以放大或缩小它.(模型变换) 3.如果把物体画下来,我们可以选…

OpenGL入门学习[四] 本次学习的是颜色的选择.终于要走出黑白的世界了~~ OpenGL支持两种颜色模式:一种是RGBA,一种是颜色索引模式. 无论哪种颜色模式,计算机都必须为每一个像素保存一些数据.不同的是,RGBA模式中,数据直接就代表了颜色:而颜色索引模式中,数据代表的是一个索引,要得到真正的颜色,还必须去查索引表. 1. RGBA颜色 RGBA模式中,每一个像素会保存以下数据:R值(红色分量).G值(绿色分量).B值(蓝色分量)和A值(alpha分量).其中红.绿.蓝三种颜色相组合,…

Mybatis基础入门学习 mybatis架构分析 搭建测试mybatis架构 )下载并导入mybatis3.2.7.jar(架构),mysql-connector-java-5.1.7-bin.jar(数据库驱动),junit-4.9.jar(单元测试) (2)测试mybatis项目搭建 (3)Jdbc资源文件 jdbc.driver=com.mysql.jdbc.Driver jdbc.url=jdbc:mysql://localhost:3306/数据库名?characterEncodin…

今年谷歌推出了Android 6.0,作为安卓开发人员,对其学习掌握肯定是必不可少的,今天小编和大家分享的就是Android 6.0中的 JNI相关知识,这是在一个安卓教程网上看到的内容,感觉很不错,一起来看看吧~~ 初学者可能首先就会问,JNI是个什么鬼? 其实,JNI 的全称 Java Native Interface,Java 本地调用,主要用于实现两种功能: 1.Java 程序调用 Native(C/C++) 语言写的函数. 2.Native(C/C++) 程序调用 Java 层函数.…

反射实现Model修改前后的内容对比   在开发过程中,我们会遇到这样一个问题,编辑了一个对象之后,我们想要把这个对象修改了哪些内容保存下来,以便将来查看和追责. 首先我们要创建一个User类 1 public class User 2 { 3 private string name; 4 public string Name 5 { 6 get { return name; } 7 set { name = value; } 8 } 9 private string age; 10 publi…

EasySwoole的入门学习 官网地址:https://www.easyswoole.com/ 一.安装easyswoole: (1)建立安装目录: cd /data mkdir easyswoole cd easyswoole (2)使用composer下载easyswoole: composer require easyswoole/easyswoole=.x (3)安装: php vender/easyswoole/easyswoole/bin/easyswoole install (4…

Monitor HDU 6514 二维差分入门学习 题意 小腾有\(n*m\)的田地,但是有小偷来偷东西,在一片矩形区域上,有一部分区域是监控可以覆盖到的,这部分区域由一个或多个包含于该矩形区域的小矩形构成:现在给你另一个包含在该矩形区域的小矩形A,问你这个小矩形能否被监控完全覆盖. 解题思路 这个题可以模拟做,就是开一个二维数组,把能监控的区域标记为1,否者就是0,然后在给的小矩形内看看这里面1的个数已不是等于小矩形的面积,是的话就是YES,否者就是NO.但是这个方法会超时.我就无能为力了,这…

[写在前面] 入门学习搭建个人博客系统首先还是参考大佬们的经验,记得刚入手Django的时候,一篇博客大佬说过一句话,做技术的不要一开始就扎头于细节中,先把握整体框架,了解这个对象之后再去了解细节,进行优化,深入的学习,所以开始学习搭建个人博客系统的时候还是先从简单入门的开始,这个帖子不是教程贴,是一个经验贴,主要是分享一下学习搭建博客的过程中找到的几个很适合入门的博客,写的真的很详细.PS:网络上的相关教程太多太杂,这几个也只是我在入门的时候觉得几个比较好的,还有很多完整的帖子,没太多时间就没…