UPNN课程 aerial robotics 教授: VJ  Kummer 1.四旋翼飞行器的控制对象是各个旋翼对应的电机 2.飞行器的能源主要消耗于hovering. 3.飞行器在设计时需要考虑各个部件的重量与飞行器尺寸并对造选型表 4.飞行器惯量和质量越小,控制的ts和超调量则越小 5.飞行器的控制反馈依赖于场外摄像头或map,误差模型可用pid模型进行补偿…

在水电站存在的山区,公路运输效率极低,盘山公路绕行消耗大量时间,使用飞行机器人进行运输是合适的选择. 实现一位长辈在山区飞行的愿望,任重而道远 常见飞行机器人的参数解析:解读飞行机器人的基本类型及技术指标 一.飞行机器人的分类: 从技术角度划分,飞行机器人可以分为两大类:一类是垂直起降型飞机(Vertical Take-Offand Landing,缩写:VTOL):另一类是非垂直起降型飞机.垂直起降型飞机主要包括飞艇.单旋翼直升机和多旋翼直升机等,其中市场应用最为广泛的是多旋翼;非垂直起降型飞…

轨迹规划属于机器人学中的上层问题,其主要目标是计划机器人从A移动到B并避开所有障碍的路线. 1.轨迹计划的对象 轨迹规划的对象是map,机器人通过SLAM获得地map后,则可在地图中选定任意两点进行轨迹规划.暂时不考虑三维地图,以平面二维图为例,map主要有以下几种: 如上所示,二维图可以分为有权重的节点图以及无权重的网格图.以飞行机器人移动为例:如果场地上每个部分移动所消耗的能量都是等价的,则可以使用网格图进行建模.如果在不同的区域移动所消耗的能量不同,则应该使用节点图来进行建模. 2.轨迹规…

本文转载自网络,原作者不详. (本文是用 markdown 写的,访问 https://www.zybuluo.com/illuz/note/71868 获得更佳体验) 程序语言 interactivepython-003 Rice - An Introduction to Interactive Programming in Python 链接: http://pan.baidu.com/s/1kTJA0Er 密码: 9pdh (分享失败) Python Advanced Tutorial (…

A Multi-Sensorial Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) System for Low-Cost Micro Aerial Vehicles in GPS-Denied Environments 一种在无GPS环境中设计的面向低价微型飞行器的多传感器同步定位成图系统 学术编辑:Gonzalo Pajares Martinsanz收到:2017年1月25日:接受:2017年4月5日:发布时间:4月8日201 Abstract: O…

机器人学的基本工具已经了解完毕,现在开始了解移动机器人,这部分包括机器人平台.导航.定位. 所谓机器人平台就是指机器人的物理结构及其驱动方式.本文将学习两种典型移动机器人平台(四旋翼和轮式车)的运动与控制,研究输入控制信号怎么控制位姿随着时间变化. 到这一部分网上的笔记突然变少 ≈ 0 但我想从这一部分开始,就更有意思了. 0207注:好难啊,机器人不愧是屠龙之术. 0212注:此文很长.已经到了可以分几篇发出去的程度... 本系列参考资料: <Robotics, Vision and Cont…

PX4/Firmware:https://github.com/PX4/Firmware PXFmini An open autopilot daughter-board for the Raspberry Pi Zero http://erlerobotics.com/blog/pxfmini/ Erle-Brain 2 An all-in-one Linux brain for robots and drones http://erlerobotics.com/blog/erle-brain…

KDL中提供了点(point).坐标系(frame).刚体速度(twist),以及6维力/力矩(wrench)等基本几何元素,具体可以参考 Geometric primitives 文档. Creating a Frame, Vector and Rotation PyKDL中创建一个坐标系时有下面4种构造函数: __init__() # Construct an identity frame __init__(rot, pos) # Construct a frame from a rotat…

摘要: 本文主要比较单目VIO的算法在飞行机器人上运行的性能,测试使用统一数据集为EuRoC.其中评价指标为:姿态估计精度.每帧处理时间以及CPU和内存负载使用率,同时还有RMSE(运行轨迹与真实轨迹的比较指标).比较的单目VIO分别为:MSCKF.OKVIS.ROVIO.VINS-Mono.SVO-MSF.SVO-GTSAM.其中运用了四个测试平台Intel NUC(desktop PC).laptop.UP Board(embedded system for flying robots).O…

1 Cordova是谁 PhoneGap的官方文档说的非常清楚.Cordova是PhoneGap的引擎,这两者的关系类似于WebKit与Chrome浏览器的关系.所以一些核心的基础操作对于Cordova与PhoneGap是相通的.有时候使用PhoneGap创建project的会出现一些莫名的问题,推荐使用Cordova创建. 2 下载PhoneGap与Cordova 略. 见<安装配置PhoneGap开发环境(一)>. 3 使用Cordova创建PhoneGap项目 查看当前平台的Cordov…