3rd S-curve  (1) (2) (3) (4) 完整的三次S曲线包括上面的七个阶段.前面三个阶段为加速阶段,从初始速度Vs加速到Vmax: (5) 整个加速阶段的位移为: (6) 后面三个阶段为减速阶段: (7) (8) 也可以看作为反向加速阶段,即速度从最终速度Ve加速到Vmax: (9) (10) 中间的阶段为匀速阶段: (11) 但是在实际中,受限于Vs,Ve,以及位移L,整条速度曲线并不包含完整的七个阶段,通常Jerka = Jerkd = Jerk.那么求速度曲线可以转换为以…

Step 1: Creating Parts 1. Split the geometry 2. Create the INLET part. 3. Create the OUTLET part. 4. Rename the part comprising the arterial wall to AORTA_WALL. 5. Extract the feature curve from the inlet and outlet surfaces.     Step 2: Creating the…

李兵.人邮2013.4 实体模型 –> 修正后划分 有限元网格 offset WP 偏移工作平面       模型的建立 将cT轮廓曲线 提取出来输入三维造型软件进行建模的方法,这种方法由于要对轮廓曲线进行很大调整因此会产生比较大的误差,并且会耗费大量的时间. 在Mimics软件中提取头颈骨骼对应的灰度阈值并形成轮廓曲线．通过自动造型构成了具有大量三角形 利用逆向工程软件Geomagic和软件Mimics接口将曲面导入Geomagic中对曲面进行自动修正和优化.形成了具有NURBS曲面的模型 有…

1,几何体建模不用讲(可以不学,因为通常是其他软件导入)在初始分块前,建立part,为建立边界条件使用(这是部分的定义最重要的作用,所以你可以按照不同的情况来定义,划分网格只是块的工作),所以对于三维,点part不一定要建立,可以直接缺省的geom,线也不必, 2,块划分:首先初始分块,然后spilt 块,然后删除多余块.构造几何的外形. 3,建立曲线映射对应关系,移动点来更好表现.(在这先前可以群组曲线,也可不用),另一种是先映射点,(对于以后要移动的点先别映射),再映射边.(为了方便以后的点…

Disposable microfluidic devices: fabrication, function, and application Gina S. Fiorini and Daniel T. Chiu BioTechniques 38:429-446 (March 2005) This review article describes recent developments in microfluidics, with special emphasis on disposable p…

关节空间 VS 操作空间 关节空间与操作空间轨迹规划流程图如下(上标$i$和$f$分别代表起始位置initial和目标位置final): 在关节空间内进行轨迹规划有如下优点: 在线运算量更小,即无需进行机器人的逆解或正解解算 不受机器人奇异构型影响 可以根据机器人或驱动器手册直接确定最大速度或力矩 其缺点是对应操作空间的轨迹无法预测,增加了机械臂与环境碰撞的可能.例如,考虑下面的二连杆机构,关节运动的限制为:$0^{\circ} \le \theta_1 \le 180^{\circ}$,$0^…

Figure. Several possible path shapes for a single joint 五次多项式曲线(quintic polynomial) $$\theta(t)=a_0+a_1t+a_2t^2+a_3t^3+a_4t^4+a_5t^5$$ 考虑边界条件: $$\begin{align*} \theta_0&=a_0\\\theta_f&=a_0+a_1t+a_2{t_f}^2+a_3{t_f}^3+a_4{t_f}^4+a_5{t_f}^5\\\dot{\th…

yocs_velocity_smoother是一个速度.加速度限制器,用来防止robot navigation的速度/转速过快,加速度/快减速过大.Bound incoming velocity messages according to robot velocity and acceleration limits. The velocity smoother nodelet runs together with the kobuki_node to apply robot's velocity…

AN2820 Driving bipolar stepper motors using a medium-density STM32F103xx microcontroller Introduction This application note describes how to achieve compact size, high speed and low cost with less resources when driving bipolar stepper motors using t…

post post Table of Contents 1. Post-processing 1.1. Reverse flow 1.1.1. reasons 1.1.2. solutions 1.2. variable definitions– ch34, field function definitions, user guide, fluent 1.3. Residuals 1.3.1. access to the residual values for each cell in my f…