原文链接:http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/52421005 cartographer与karto的比较 1. 两者采取的都是图优化框架.  采取的优化库不一致, karto采取的是spa(karto_slam)或g2o(nav2d), cartographer采取的是google的ceres构建problem优化. karto的前端与后端采取的是单线程进行,cartographer按paper说明,采取的是4线程后端优化,还在进…

MapBuilder的成员变量sensor::Collator sensor_collator_; 再次阅读MapBuilder::AddTrajectoryBuilder方法.首先构造了mapping::GlobalTrajectoryBuilder实例,接着作为参数构造了CollatedTrajectoryBuilder实例. trajectory_builders_.push_back( common::make_unique<CollatedTrajectoryBuilder>( &a…

Cartographer早期的代码在进行3d制图的时候使用了UKF方法,查看现有的tag版本,可以转到0.1.0和0.2.0查看,包含kalman_filter文件夹. 文件夹中的pose_tracker类文件在mapping_3d的文件加下有kalman_local_trajectory_builder.目前这部分代码已经移除,整个代码的结构也发生了较大变动. 项目的主要逻辑结构:https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/ 当前项…

cartographer 3D scan matching没有论文和其它资料,因此尝试通过源码理解其处理方法,理解不当之处还请指正. 目录: 0.2D 匹配方法简介 1.real time correlative scan matcher; 2.fast correlative scan matcher; 3.ceres scan matcher; 论文<Real-Time Correlative Scan Matching>介绍了3种基于概率网格的2D scan matching的方法,分别…

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前言: 之前分享过一篇Linux开发coredump文件分析实战分享 ,今天再来分享一篇实战文章. 在我们嵌入式linux开发过程中,开发过程中我们经常会使用多进程.多线程开发.那么多线程使用过程中,我们大概率会遇到某线程长时间占用cpu,导致设备执行异常. 通常只有四五个线程,我们可以通过一个个线程调试捕捉到异常线程,如果你开发的设备上面运行了大概三四十个线程,我们一下子不好看到对应哪个线程出问题,也不好使用列举法进行搜索,这个时候我们需要配合一些工具进行监控以及检查我们执行的进程下面的线程.…

@ 目录 前言 perf的介绍和安装 perf基本使用 perf list使用,可以列出所有的采样事件 perf stat 概览程序的运行情况 perf top实时显示当前系统的性能统计信息 perf record 记录采集的数据 perf report输出 record的结果 perf diff进行两次record对比 火焰图的制作 结语 前言 之前有分享过自己工作中自己搭建的CPU监控脚本等,但那个属于是自己手工写的一些脚本,比较粗浅的使用.后来就直接使用perf编译到驱动里面,在设备中直接…

上一节介绍了在cartographer进行建图和定位(在线和离线). 本节将分析cartographer运行时的误差与延迟,主要是在线定位时的,并尝试优化解决. 目录 1,误差分析 a,硬件精度 b,初值敏感 c,计算量大 2,延时优化 本地 全局 减少重复子图 3,简单小结 1,误差分析 建图时的漂移,重影等现象基本可以通过: 确保雷达足够的频率和角度: 建图时移动速度均匀且不要过快: 调整建图参数:足够多的迭代优化: 融合里程计+陀螺仪等方式解决. 这里的误差主要指在实时定位的定位错差. a…

title: alias导致virtualenv异常的分析和解法 toc: true comments: true date: 2016-06-27 23:40:56 tags: [OS X, ZSH, alias, virtualenv] category: OS X --- virtualenv 可以虚拟出一个独立的Python环境,在这个环境中安装的第三方库不会对系统中的Python产生影响.作为一个系统洁癖,我的系统中的Python环境只安装最主要的第三方库,我在开发Python项目的时…

注:本文操作基于CentOS 系统 准备工作 用wget从https://sourceware.org/systemtap/ftp/releases/下载最新版的systemtap.tar.gz压缩包,然后解压../configure; make; make install 安装到目标主机:执行命令 stap -ve 'probe begin { log("hello systemtap!") exit() }' 如果提示pass 5: run completed ... 就表示安装成…