最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章,感觉对于理解PID算法很有帮助,于是将系列文章翻译过来!在自我提高的过程中,也希望对同道中人有所帮助.作者Brett Beauregard的原文网址:http://brettbeauregard.com/blog/2012/01/arduino-pid-autotune-library/ 最后,我发布了一个Autotune库来补充Arduino PID库.当我发布当前版本的PID库时,我发布了一系列异常广泛的帖子,让人们对里面…

介绍 本文主要依托于Brett Beauregard大神针对Arduino平台撰写的PID控制库Arduino PID Library及其对应的帮助博客Improving the Beginner’s PID.在没有Brett Beauregard帮助之前,也尝试过按照PID控制基本理论写过PID控制程序,并成功应用于工业设备中,但从未深入考虑过将其写成适合工业控制的通用库.根据Brett Beauregard的理念,此PID库主要想为以下两类人服务: 想要从事Arduino PID控制的同志,…

PID调节器参数整定方法很多,常见的工程整定方法有临界比例度法.衰减曲线法和经验法.云润仪表以图文形式分别介绍调节器参数整定方法. 临界比例度法一个调节系统,在阶跃干扰作用下,出现既不发散也不衰减的等幅震荡过程,此过程成为等幅振荡过程,如下图所示.此时调节器的比例度为临界比例度δk,被调参数的工作周期为为临界周期Tk. 临界比例度法整定PID参数步骤1.将调节器积分时间设定为无穷大.微分时间设定为零(即Ti＝∞,Td＝0),比例度适当取值,调节系统按纯比例作用投入.稳定后,适当减小比例度,在外界…

给四轴调了好久的PID,总算是调好了,现分享PID参数整定的心得给大家,还请大家喷的时候手下留情. 首先说明一下,这篇文章的主旨并不是直接教你怎么调,而是告诉你这么调有什么道理,还要告诉大家为什么'只'使用PID的四轴会在飞行中震荡,告诉大家为什么光使用PID并不能实现对四轴姿态'足够好'的控制.文章中还是涉及了不少自控原理和其他控制相关的姿势,没有一点底子的话确实会看着很困惑(不然那么些人花好几年学控制还有什么意义?).如果你只想知道结论的话,直接看文章开头和结尾部分就好了(作者也支持大家这么…

大神的全部PID http://brettbeauregard.com/blog/category/pid/ Improving the Beginner’s PID – Introduction In conjunction with the release of the new Arduino PID Library I’ve decided to release this series of posts. The last library, while solid, didn’t real…

Neo4j高级应用技术专题系列 - APOC存储过程库-[1]概述 版权声明:本文为博主原创文章,遵循CC 4.0 BY-SA版权协议,转载请附上原文出处链接和本声明. 本文链接:https://blog.csdn.net/GraphWay/article/details/78957415 前言 我最近加入Neo4j,负责亚太地区的产品和技术支持,常驻悉尼.看到国内用户对Neo4j和图数据库的热情,以及应用领域的广泛,让我倍感鼓舞.同时,在和同行们进行交流后,有感于介绍相关产品设计理念和技术细节…

Arduino PID Library by Brett Beauregard,contact: br3ttb@gmail.com What Is PID?   PID是什么 From  Wikipedia: "A PID controller calculates an 'error' value as the difference between a measured [Input] and a desired setpoint. The controller attempts to min…

PID参数整定方法很多,常见的工程整定方法有临界比例度法.衰减曲线法和经验法.云南昌晖仪表制造有限公司以图文形式介绍以临界比例度法和衰减曲线法整定调节器PID参数方法.临界比例度法一个调节系统,在阶跃干扰作用下,出现既不发散也不衰减的等幅震荡过程,此过程成为等幅振荡过程,如下图所示.此时PID调节器的比例度为临界比例度δk,被调参数的工作周期为为临界周期Tk. 临界比例度法整定PID参数步骤临界比例度法整定PID参数具体操作如下:1.被控系统稳定后,把PID调节器的积分时间放到最大,微分时间放到…

引入 上次我在博客里介绍了OI中可能用到的STL中的功能, 今天我们接着来发掘C++标准库中能为OI所用的部分. 众所周知, OI中经常用到字符串相关的处理, 这时善用字符串库可以使一些操作更加简洁易懂并减少手打代码量与错误概率, 特别是在一些对效率要求不太严格的应用或者随机数据的应用下. 字符串库 C++的字符串库的内容主要定义在头文件 <string> 中, (注意要和 <cstring> 和 <string.h> 区分开, 前者是C++字符串库, 后面的两个都是用…

引入 上次我在博客里介绍了OI中可能用到的STL中的功能, 今天我们接着来发掘C++标准库中能为OI所用的部分. 点击传送至我的上一篇系列博文 众所周知, OI中经常用到字符串相关的处理, 这时善用字符串库可以使一些操作更加简洁易懂并减少手打代码量与错误概率, 特别是在一些对效率要求不太严格的应用或者随机数据的应用下. 字符串库 C++的字符串库的内容主要定义在头文件 <string> 中, (注意要和 <cstring> 和 <string.h> 区分开, 前者是C+…