ndt histogram_direction

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ndt histogram_direction

histogram_direction N_FLAT_BINS=40; dlong = pi*(3-sqrt(5.0)); % ~2.39996323 dz = 2.0/N_FLAT_BINS; longitude = 0; z = 1 - dz/2; directions=zeros(3,N_FLAT_BINS); for k = 1:N_FLAT_BINS r = sqrt(1-z*z); v=[1*cos(longitude)*r 1*sin(longitude)*r z]'; direc…

NDT（Normal Distribution Transform）算法（与ICP对比）和一些常见配准算法

原文地址:http://ghx0x0.github.io/2014/12/30/NDT-match/ By GH 发表于 12月 30 2014 目前三维配准中用的较多的是ICP迭代算法,需要提供一个较好的初值,同时由于算法本身缺陷,最终迭代结果可能会陷入局部最优.本文介绍的是另一种比较好的配准算法,NDT配准.这个配准算法耗时稳定,跟初值相关不大,初值误差大时,也能很好的纠正过来. 绪论: 采样: 3d点云数据在离相机近处点云密度大,远处密度小,所以在下采样时采用统一的采样方法还是会保留密度不…

[原创]NDT方法在SLAM中的应用

NDT概念正态分布变换(Normal Distribution Transformation , NDT)概率密度函数( Probability Density Function, PDF)First proposed for two dimensional scan data registration by Biber & Strasser in 2003.An NDT is described as a set of PDFs. The first step of the algorith…

[PCL]NDT点云匹配方法

测试NDT方法的Demo,http://pointclouds.org/documentation/tutorials/normal_distributions_transform.php#normal-distributions-transform 系统环境:Win7 OS/PCL1.8.0/VS2010 诡异的是Debug运行,报 vector subscript out of range 错误. 居然在Release模式下可以正常运行.不解啊! 好多人都遇到了类似的问题:http://ww…

Android - 缺少NDT选项和C/C++ Build选项问题

缺少NDT选项和C/C++ Build选项问题本文地址: http://blog.csdn.net/caroline_wendy 时间: 2014.9.3 使用ADT(Android Developer Tools)是没有NDT选项, 使用起来比較麻烦, 建议使用标准Eclipse, 如Luna, 再装Android. 默认Android项目是没有C/C++ Build选项的, 须要右键点击项目在Android Tools里面点击"Add NativeSupport"就会出现.…

NDT 算法和一些常见配准算法

原文链接:http://ghx0x0.github.io/2014/12/30/NDT-match/ 目前三维配准中用的较多的是ICP迭代算法,需要提供一个较好的初值,同时由于算法本身缺陷,最终迭代结果可能会陷入局部最优.本文介绍的是另一种比较好的配准算法,NDT配准.这个配准算法耗时稳定,跟初值相关不大,初值误差大时,也能很好的纠正过来. 绪论: 采样: 3d点云数据在离相机近处点云密度大,远处密度小,所以在下采样时采用统一的采样方法还是会保留密度不均匀: 一种方法是将空间划分格子,在每个格子…

点云NDT配准方法介绍

三维配准中经常被提及的配准算法是ICP迭代的方法,这种方法一般般需要提供一个较好的初值,也就是需要粗配准,同时由于算法本身缺陷,最终迭代结果可能会陷入局部最优,导致配准失败,往往达不到我们想要的效果.本文介绍的是另一种比较好的配准算法,NDT配准.所谓NDT就是正态分布变换,作用与ICP一样用来估计两个点云之间的刚体变换.用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配,因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配,所以时间比其他方法快.这个配准算法耗时稳定,跟初值相关不大,初值误差大时,也能很好…